[发明专利]使用内窥镜判定气道直径的系统和方法

权利要求书

1.一种使用内窥镜仪器判定身体内腔的性质的方法，包括：

判定沿着所述内腔的第一组性质；

判定沿着所述内腔的第二组性质；

将沿着所述内腔的所述第一组性质配准至沿着所述内腔的所述第二组性质；

估算所述仪器相对于所述内腔的位置；以及

判定来自所述第一组性质的第一性质和来自所述第二组性质的第二性质中的至少一个，以及与所述内腔中的所述仪器的所述位置相对应的第三性质。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述仪器是气管镜以及所述内腔是气道。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一性质是直径。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述第一组性质是沿着与第一状态相对应的所述内腔来判定的，并且所述第一状态与被充气的所述内腔相对应。

5.如权利要求1所述的方法，还包括在所述内腔中基于所述识别步骤部署植入物，所述植入物具有与所述至少一个第一性质、第二性质和所述第三性质相关联的植入物尺寸。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述内腔是气管，所述性质是内径，以及所述植入物是气管支架，并且在所述部署步骤之前所述方法还包括基于所述至少一个第一性质、第二性质和所述第三性质从具有不同大小的多个支架选择所述气管支架的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，还包括显示所述至少一个第一性质、第二性质和第三性质。

8.如权利要求1所述的方法，还包括估算沿着所述内腔的第三组性质，其中所述第三组性质基于所述第一组性质和第二组性质。

9.如权利要求4所述的方法，其中所述第二组性质与第二状态中的所述内腔相对应。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述识别步骤包括识别所述第一性质和所述第二性质。

11.如权利要求1所述的方法，其中所述内窥镜仪器是实时内窥镜，并且所述识别步骤被实时地执行。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述第一组性质来源于由对所述身体内腔进行的CT扫描而产生的分段三维模型数据。

13.如权利要求1所述的方法，其中通过将所述仪器的位置配准到所述内腔来实现估算所述内窥镜仪器的位置。

14.如权利要求13所述的方法，其中使用基于图像到图像的配准方法来实现将所述仪器的位置配准到所述内腔。

15.如权利要求1所述的方法，其中在将所述第一组性质配准至所述第二组性质之前执行所述估算所述仪器的位置的步骤。

16.如权利要求1所述的方法，还包括基于所述第一性质和所述第二性质中的至少一个实时地估算在所述仪器的位置处的所述内腔的第三性质。

17.如权利要求1所述的方法，其中所述内窥镜仪器是内窥镜并且所述方法还包括从内窥镜接收视频。

18.如权利要求3所述的方法，还包括选择所述身体内腔的长度的至少一部分并且计算在所述第一状态中的所述身体内腔的第一体积和在所述第二状态中的所述身体内腔的第二体积。

19.一种使用内窥镜仪器判定身体内腔的性质的系统，包括：

处理器，其操作来：

判定沿着所述内腔的第一组性质；

判定沿着所述内腔的第二组性质；

将沿着所述内腔的所述第一组性质配准至沿着所述内腔的所述第二组性质；

估算所述仪器相对于所述内腔的位置；以及

判定来自所述第一组性质的第一性质和来自所述第二组性质的第二性质中的至少一个，以及与所述内腔中的所述仪器的所述位置相对应的第三性质。

20.如权利要求19所述的系统，其中所述仪器是气管镜。

21.如权利要求19所述的系统，还包括植入物和植入物递送仪器，所述植入物具有与所述至少一个第一性质和所述第二性质相关联的尺寸。

22.如权利要求19所述的系统，其中所述处理器还操作来计算在所述第一状态中的所述内腔的第一体积和在所述第二状态中的所述内腔的第二体积。

23.如权利要求19所述的系统，其中所述处理器还操作来基于所述第一性质和所述第二性质估算在所述位置处的第三性质。