[发明专利]电动车辆用控制装置、具备该控制装置的电动车辆及叉式车

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆用控制装置、具备该电动车辆用控制装置的电动车辆及叉式车。

本申请基于2009年9月30日在日本申请的日本特愿2009-228331号主张优先权，将其内容引用于此。

背景技术

在上述的电动车辆中，沿车身的前后方向上下摆动的俯仰(pitching)振动会给操作者带来不适感，并且会影响车身的控制性。尤其，在搬运货物的叉式车中，在载荷的情况下车辆整体的重心位置发生变化，因而易于诱发俯仰振动，导致操作者的不适感和货物倒塌，从而使操作性降低。

作为考虑了这样的俯仰振动而形成的电动车辆的车身控制装置例如有下述专利文献1。即，该车身控制装置具有：油门输入处理部，产生与电动车辆的油门的踏入量相对应的速度指令(马达转速指令)；俯仰检测部，基于作为电动机的实际旋转速度的检测速度来检测是否发生俯仰振动；速度指令调整部，在俯仰检测部未检测到俯仰振动时，将油门输入处理部产生的速度指令输出到外部，另一方面，在俯仰检测部检测到俯仰振动时，求出形成俯仰振动发生时的最大检测速度与最小检测速度之和的一半的值的速度指令来代替油门输入处理部产生的速度指令，并将其输出到外部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国专利第3935039号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在现有技术中，因为减小速度指令来降低俯仰振动，所以是不进行积极衰减而自然地衰减，存在振动衰减率低的问题。

另外，因为减小速度指令，所以具有加速性能恶化的问题。

本发明是考虑了这样的情况而提出的，其目的在于提供具有高的振动衰减率并且维持加速性能的电动车辆用控制装置、具有该电动车辆用控制装置的电动车辆及叉式车。

用于解决问题的手段

为了达到上述目的，本发明采用下面的手段。

即，本发明的电动车辆用控制装置，在具有车身和驱动马达的电动车辆中使用，对所述驱动马达提供马达控制指令，所述车身具有驱动轮及车轴，所述驱动马达对所述驱动轮施加扭矩，该电动车辆用控制装置具有控制部，该控制部利用表示所述电动车辆的以所述车轴为中心的上下振动的振动参数对所述驱动马达进行反馈控制。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有根据所述振动参数生成与所述马达控制指令相加的振动控制指令的振动控制部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以是：所述振动控制部具有被输入所述电动车辆的包括所述振动参数在内的运动参数的滤波器，所述滤波器被设定基于所述上下振动的频率的控制频带，根据所输入的所述运动参数检测所述振动参数。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以是：所述运动参数是所述电动车辆的加速度数据，所述振动控制部通过所述滤波器对所述控制频带的所述加速度数据进行相位调整，来取得作为所述振动参数的速度数据。

在本发明的电动车辆用控制装置中，所述振动控制部可以还具有以时间延迟的方式对所述滤波器的输出进行相位调整的时间延迟部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以使所述振动控制部根据作用于所述电动车辆的静态载荷来改变所述控制频带。

在本发明的电动车辆用控制装置中，所述振动控制部可以还具有根据作用于所述电动车辆的静态载荷来改变针对所述振动参数的增益系数的放大部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有以所述振动控制指令为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的死区部件。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有扭矩限制部，该扭矩限制部具有：求出驱动马达的余量扭矩的余量扭矩运算部，作为该余量扭矩运算部的运算结果的所述余量扭矩的负的值被设定为允许最小值，阻断所述振动控制指令中的小于所述允许最小值的振动控制指令的限制器。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有以作用于所述电动车辆的静态载荷为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的载荷判定部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有以所述电动车辆的车速为规定的阈值以上作为条件而使所述振动控制指令通过的车速判定部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有以所述电动车辆的转弯量小于规定的阈值作为条件而使所述振动控制指令通过的转弯判定部。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以还具有将所述振动控制指令的控制不稳定频率除去的不稳定成分滤除滤波器。

在本发明的电动车辆用控制装置中，可以在基于所述驱动马达的转速的反馈回路上还具有相位调整部。