[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，用于将搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部搬出以及将所述搬运对象物搬入所述收纳部，其特征在于，包括：

第一手部和第二手部，在该第一手部和第二手部上装载所述搬运对象物；

第一臂，该第一臂在其前端侧将所述第一手部保持成能转动，并在所述搬运对象物相对于所述收纳部进出时伸缩；

第二臂，该第二臂在其前端侧将所述第二手部保持成能转动，并在所述搬运对象物相对于所述收纳部进出时伸缩；

驱动机构，该驱动机构用于使所述第一臂及所述第二臂伸缩；以及

主体部，在该主体部中收纳所述驱动机构的一部分，

所述第一臂包括：

第一臂部，该第一臂部能以其基端侧为中心相对于所述主体部转动；以及

第二臂部，该第二臂部的基端侧以能转动的方式保持于所述第一臂部的前端侧，

所述第二臂包括：

第三臂部，该第三臂部能以其基端侧为中心相对于所述主体部转动；以及

第四臂部，该第四臂部的基端侧以能转动的方式保持于所述第三臂部的前端侧，

所述驱动机构能个别地进行所述第一臂的伸缩动作和所述第二臂的伸缩动作，

所述第一臂部的转动中心和所述第三臂部的转动中心被配置在同轴上，

在所述第一臂和所述第二臂收缩的状态下从所述工业用机器人的上侧观察时，所述第一臂和所述第二臂相对于穿过所述第一臂部及所述第三臂部的转动中心的假想线呈大致线对称，

从水平方向观察时，所述第一臂部、所述第三臂部、所述第二臂部及所述第四臂部从下侧朝向上侧被依次配置着。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第二臂部的前端侧以能转动的方式保持有所述第一手部，

在所述第四臂部的前端侧以能转动的方式保持有所述第二手部。

3.如权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述驱动机构包括：

第一转动轴，该第一转动轴将所述第一臂部及所述第三臂部的转动中心作为轴中心；

中空状的第二转动轴，该第二转动轴以将所述第一转动轴的外周面覆盖的方式被配置成与所述第一转动轴同心；

中空状的第三转动轴，该第三转动轴以将所述第二转动轴的外周面覆盖的方式被配置成与所述第一转动轴同心；

第一驱动源，该第一驱动源使所述第一转动轴转动；

第二驱动源，该第二驱动源使所述第二转动轴转动；以及

第三驱动源，该第三驱动源使所述第三转动轴转动；

所述第一臂包括：

第一转动构件，该第一转动构件配置于形成为中空状的所述第一臂部的内部的基端侧；

第二转动构件，该第二转动构件配置于所述第一臂部的内部的前端侧；以及

第一传递构件，该第一传递构件用于从所述第一转动构件朝所述第二转动构件传递动力，

所述第二臂包括：

第三转动构件，该第三转动构件配置于形成为中空状的所述第三臂部的内部的基端侧；

第四转动构件，该第四转动构件配置于所述第三臂部的内部的前端侧；以及

第二传递构件，该第二传递构件用于从所述第三转动构件朝所述第四转动构件传递动力，

在所述第一转动轴上固定有所述第三臂部的基端侧，

在所述第二转动轴上固定有所述第一转动构件和所述第三转动构件，

在所述第三转动轴上固定有所述第一臂部的基端侧，

所述第二转动构件以能转动的方式保持于所述第一臂部，并且在所述第二转动构件上固定有所述第二臂部，

所述第四转动构件以能转动的方式保持于所述第三臂部，并且在所述第四转动构件上固定有所述第四臂部。

4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一转动构件、所述第二转动构件、所述第三转动构件及所述第四转动构件是带轮，

所述第一传递构件及所述第二传递构件是传动带。

5.如权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述传动带是金属制的平传动带。

6.如权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述带轮是带齿的带轮，所述传动带是带齿的传动带。