[发明专利]车辆的行驶辅助装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶辅助装置，用于辅助车辆的行驶，其中，所述车辆包括转角可变装置，所述转角可变装置能够改变转向角与转角的相对关系，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角，

所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，包括：

追随控制装置，其控制所述转角可变装置，以使所述车辆追随目标行驶路线；

转向角确定装置，其确定所述转向角；以及

判别装置，其基于所述确定的转向角和基准转向角来判别有没有发生驾驶员进行的超控，所述基准转向角是使所述车辆追随所述目标行驶路线时的所述转向角；

其中，当判别为发生了所述超控时，所述追随控制装置停止使所述车辆追随所述目标行驶路线。

2.如权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其特征在于，

当所述转向角与所述基准转向角的偏差大于或等于预定的阈值时，所述判别装置判别为发生了所述超控。

3.如权利要求2所述的车辆的行驶辅助装置，其特征在于，

包括阈值设定装置，所述阈值设定装置根据所述车辆的行驶条件来设定所述阈值。

4.一种车辆的行驶辅助装置，用于辅助车辆的行驶，其中，所述车辆包括转角可变装置，所述转角可变装置能够改变转向角与转角的相对关系，所述转向角是转向输入轴的旋转角，所述转角是转向轮的旋转角，

所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，包括：

追随控制装置，其控制所述转角可变装置，以使所述车辆追随目标行驶路线；

转向转矩确定装置，其确定施加至所述转向输入轴的转向转矩；

判别装置，其基于所述确定的转向转矩和预定的阈值来判别有没有发生驾驶员进行的超控；以及

阈值设定装置，其根据所述相对关系来设定所述阈值；

其中，当判别为发生了所述超控时，所述追随控制装置停止使所述车辆追随所述目标行驶路线。

5.如权利要求1或4所述的车辆的行驶辅助装置，其特征在于，

所述转角可变装置通过使与所述转向轮连结的转向输出轴相对于所述转向输入轴相对旋转来改变所述相对关系，

所述追随控制装置控制所述转角可变装置，使得在对所述目标行驶路线进行追随时，与不对所述目标行驶路线进行追随时相比，作为所述相对关系的转向传递比减小，所述相对关系规定相对于所述转向角的所述转向输出轴的旋转角。