[发明专利]具有手动握持和舒适铰接的操纵器

权利要求书

1.一种操纵器，包括：

-控制单元(1)，所述控制单元具有适合被握持在一只手中的手柄(4)，

-至少一个控制部件(4a-4d)，所述控制部件安装在所述手柄(4)上，并且适合通过握持所述手柄(4)的手的至少一根手指加载，

-连接臂件(2)，所述连接臂件沿臂件纵向轴线(I-I)延伸，具有所述控制单元(1)安装在其中的近端(2a)，并且具有远端(2b)，

-工作单元(3)，所述工作单元安装在所述连接臂件(2)的远端(2b)上，包括适合支承工具(6)的工具支承装置(5)，并且由所述至少一个控制部件(4a-4d)致动，

-所述手柄(4)沿手柄纵向轴线(IV-IV)是长形的并且被调整以适应于握持在手(200)的手掌中，所述手的拇指(201)与其它手指(202)相对以在握持区段(40)包围所述手柄的侧表面，

-所述手柄(4)以至少一个绕横向于其手柄纵向轴线(IV-IV)的第一铰接轴线(4e)的旋转自由度被铰接在所述控制单元(1)中，

-所述手柄(4)的所述第一铰接轴线(4e)位于沿所述手柄纵向轴线(IV-IV)的中间位置，使得所述握持区段(40)沿所述手柄(4)的所述第一铰接轴线(4e)的任一侧延伸，

-所述第一铰接轴线(4e)与所述连接臂件(2)的纵向轴线(I-I)交叉，

其特征在于：

-所述手柄纵向轴线(IV-IV)与所述连接臂件(2)的纵向轴线(I-I)交叉，

-所述手柄(4)被固定以免相对于所述控制单元(1)绕其纵向轴线(IV-IV)轴向旋转，

-所述操纵器在所述手柄(4)相对于所述控制单元(1)的移动与所述工具支承装置(5)和所述工具(6)相对于所述连接臂件(2)的移动之间不具有直接或间接联接装置。

2.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述第一铰接轴线(4e)位于沿所述手柄(4)的所述握持区段(40)的平衡的中间位置。

3.根据权利要求1或2所述的操纵器，其特征在于，所述手柄(4)还以绕第二铰接轴线(4f)的第二旋转自由度被铰接在所述控制单元(1)中。

4.根据权利要求3所述的操纵器，其特征在于，所述铰接轴线(4e，4f)与所述臂件(2)的纵向轴线(I-I)交叉。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述操纵器还包括用于锁定所述手柄(4)以免绕所述第一和/或第二铰接轴线(4e，4f)旋转的装置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的操纵器，其特征在于，第一控制部件(4a)的致动指挥被收纳在控制体(10)中的倾斜致动器驱动所述工具支承装置(5)倾斜移动(12)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述手柄仅以一个绕所述第一铰接轴线(4e)的旋转自由度被铰接。

8.根据权利要求7所述的操纵器，其特征在于，所述第一铰接轴线(4e)相对于所述连接臂件(2)的纵向轴线(I-I)倾斜。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述控制单元(1)的重心基本上集中在所述臂件纵向轴线(I-I)上。