[发明专利]车辆运动控制系统

权利要求书

1.一种车辆运动控制系统，所述车辆运动控制系统被安装在车辆上并控制该车辆的运动，所述车辆具有配置在车辆自身的前部的车宽方向上的中央的单个前轮以及在比该前轮靠后的位置处分别配置在车辆自身的左右的左轮和右轮，所述车辆运动控制系统包括：

前轮转向装置，所述前轮转向装置使所述前轮转向；

制动装置，所述制动装置对所述前轮、所述左轮以及所述右轮的每一者施加制动力；以及

控制装置，所述控制装置执行所述车辆的控制，并具有制动力控制部，所述制动力控制部基于制动操作部件的操作来控制所述制动装置，由此控制施加到所述前轮、所述左轮以及所述右轮的每一者的制动力，

所述制动力控制部具有滑移应对控制部，当在所述车辆的朝向由于所述左轮和所述右轮中的至少一者的滑移而向特定方向变化的状况和所述车辆的朝向由于所述左轮和所述右轮中的至少一者的滑移而可能向特定方向变化的状况中的至少一种状况下使所述车辆制动时，为了应对由所述滑移引起的所述车辆朝向的变化，所述滑移应对控制部执行滑移应对控制，所述滑移应对控制对所述前轮的制动力进行控制，使得即使在所述制动操作部件被进行了相同的操作的情况下所述前轮的制动力的大小也依据所述前轮的转向方向而不同。

2.如权利要求1所述的车辆运动控制系统，其中，

所述控制装置具有滑移判定部，所述滑移判定部判定是否处于所述车辆的朝向由于所述滑移而向所述特定方向变化的状况和所述车辆的朝向由于所述滑移而可能向所述特定方向变化的状况中的至少一种状况，

所述滑移判定部被构成为：当所述车辆在所述左轮通过的路面部分的摩擦系数和所述右轮通过的路面部分的摩擦系数彼此不同的路面上行驶时，判定为处于所述车辆的朝向可能向所述特定方向变化的状况或者所述车辆的朝向向所述特定方向变化的状况，

所述滑移应对控制部被构成为基于所述滑移判定部的判定来执行所述滑移应对控制。

3.如权利要求2所述的车辆运动控制系统，其中，

所述滑移应对控制部被构成为执行所述滑移应对控制，使得当所述前轮被向从所述路面的摩擦系数小的部分向所述路面的摩擦系数大的部分的方向转向时，当作所述前轮被向与所述特定方向相同的方向转向，当所述前轮被向从所述路面的摩擦系数大的部分向所述路面的摩擦系数小的部分的方向转向时，当作所述前轮被向与所述特定方向相反的方向转向，并且，

使得与所述前轮被向与所述特定方向相反的方向转向时相比，所述前轮被向与所述特定方向相同的方向转向时所述前轮的制动力更大。

4.如权利要求3所述的车辆运动控制系统，其中，

所述滑移应对控制部被构成为执行所述滑移应对控制，使得在所述前轮被向从所述路面的摩擦系数小的部分向所述路面的摩擦系数大的部分的方向转向的情况下，与所述前轮的转向量小时相比，所述前轮的转向量大时所述前轮的制动力更大。

5.如权利要求3或4所述的车辆运动控制系统，其中，

所述滑移应对控制部被构成为执行所述滑移应对控制，使得在所述前轮被向从所述路面的摩擦系数大的部分向所述路面的摩擦系数小的部分的方向转向的情况下，与所述前轮的转向量小时相比，所述前轮的转向量大时所述前轮的制动力更小。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆运动控制系统，其中，

所述控制装置具有滑移判定部，所述滑移判定部判定是否处于所述车辆的朝向由于所述滑移而向所述特定方向变化的状况和所述车辆的朝向由于所述滑移而可能向所述特定方向变化的状况中的至少一种状况，

所述滑移判定部被构成为当横摆指标的值大于阈值时判定为处于所述车辆的朝向向所述特定方向变化的状况，所述横摆指标是所述车辆朝向的变化程度的指标，

所述滑移应对控制部被构成为基于所述滑移判定部的判定来执行所述滑移应对控制。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆运动控制系统，其中，

所述滑移应对控制部被构成为执行所述滑移应对控制，使得与所述前轮被向与所述特定方向相反的方向转向时相比，所述前轮被向与所述特定方向相同的方向转向时所述前轮的制动力更大。