[发明专利]机器人示教装置及机器人示教方法

权利要求书

1.一种机器人的示教方法，所述机器人用机械手支撑运送物，并在两处以上的交接地点之间进行运送，所述示教方法具备：

夹具配置工序，将定位夹具配置在所述交接地点，使所述定位夹具与载置于所述交接地点时的所述运送物同一中心轴；以及

示教工序，在各所述交接地点，使所述机械手运动至所述机械手的抵接部与所述定位夹具相抵接的位置，并对控制器示教所述机械手的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人的示教方法，其特征在于，所述抵接部利用在所述定位夹具的中心轴与当被所述机械手支撑时的所述运送物的中心轴重叠的位置上与所述定位夹具的周面相抵接的表面。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的示教方法，其特征在于，将所述定位夹具配置在所述交接地点时，利用将所述定位夹具引导至所述定位夹具的中心轴与所述运送物的中心轴重叠的位置的标志。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人的示教方法，其特征在于，将所述交接地点设为在多个机器人之间授受所述运送物的地点。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人的示教方法，其特征在于，所述机器人由伺服电动机驱动。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人的示教方法，其特征在于，所述机器人通过同心双轴电动机进行伸缩运动及旋转运动。

7.一种机器人的示教装置，其特征在于，具备：

机器人，由具有抵接面的机械手支撑运送物，并在两处以上的交接地点之间运送所述运送物；

编码器，与所述机器人连接，以获得有关所述机器人的信息；

控制器，基于由所述编码器获得的信息，计算所述机械手的位置，以生成机器人的示教数据；以及

定位夹具，以当抵接于所述机械手的所述抵接面时，与载置于所述交接地点时的所述运送物同一中心轴的方式配置在所述转移地点。

8.根据权利要求7所述的机器人的示教装置，其特征在于，所述机器人是真空运送机器人。

9.根据权利要求7或8所述的机器人的示教装置，其特征在于，

所述定位夹具的周面的至少一部分具有曲面形状，

所述机械手的所述抵接面在至少三处与所述定位夹具的周面相抵接。

10.根据权利要求7至9中的任一项所述的机器人的示教装置，其特征在于，所述机械手的所述抵接面为与所述定位夹具中相抵接的周面具有相同曲率的曲面。

11.根据权利要求7至11中的任一项所述的机器人的示教装置，其特征在于，

在所述定位夹具的一面上形成有突部，

在所述交接地点的一面上形成有与所述突部结合的凹部。

12.根据权利要求7至11中的任一项所述的机器人的示教装置，其特征在于，

在所述定位夹具的一个面上形成有突出的周壁面，

在所述定位夹具的另一个面上形成有具有与所述机械手的所述抵接面相抵接的周面的突出部，

在将所述定位夹具配置在所述交接地点的状态下，所述交接地点收纳于由所述周壁面形成的凹部内。