[发明专利]偏心摆动型齿轮装置及该装置中的曲轴的组装方法

说明书

技术领域

本发明涉及偏心摆动型齿轮装置及偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。

背景技术

以往，已知有下述专利文献1中公开的偏心摆动型齿轮装置。该专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置中，通过使外齿齿轮与设置在曲轴上的偏心体的转动联动地摆动转动，从而使外筒与托架相对转动。并且，在该齿轮装置中，外筒固定在机器人的第一部件上，另外，以指定的转动比率相对于外筒相对转动的托架固定在机器人的第二部件上。此外，在该齿轮装置上设置有定位销，该定位销用于将托架以指定的朝向定位于机器人的第二部件。

专利文献1：日本专利公开公报特开2001-353684号

在组装偏心摆动型齿轮装置时，一般来说，将曲轴及外齿齿轮组装于托架，并且将该托架组装到外筒上。此时，能够不受偏心体的偏心方向的限制地将曲轴组装到托架上。但是，会因组装后的曲轴的偏心方向而在作为齿轮装置的扭转刚性上产生转动相位差。因此，在维护时等进行分解然后再度重新组装时，存在与分解前相比转动方向的扭转刚性的相位发生变化的问题。此外，由于不受偏心方向的限制，因此在齿轮装置之间，还存在在转动方向的扭转刚性的相位上产生个体差异的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种解决上述问题的偏心摆动型齿轮装置及偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。

即，本发明的目的在于减少转动方向的扭转刚性的相位变动。

本发明所涉及的偏心摆动型齿轮装置，是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的齿轮装置。该齿轮装置包括：曲轴，具有偏心部；齿轮部件，具有被所述偏心部插入的贯穿孔而且具有齿部；第一筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的一者上；第二筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的另一者上。所述第一筒部和所述第二筒部中的一者将所述曲轴能够转动地予以支撑，所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者具有与所述齿轮部件的所述齿部啮合的齿部。所述第一筒部与所述第二筒部基于随着所述曲轴的转动的所述齿轮部件的摆动而能够相互同心状地相对转动。所述偏心摆动型齿轮装置中设置有转动相位对准机构，该机构用于以所述第一筒部及所述第二筒部的绕轴心的朝向为基准，确定所述曲轴的绕轴的朝向。

本发明所涉及的偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法，是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。该组装方法包括以下工序：将具有偏心部的曲轴组装到齿轮部件上的工序；将所述曲轴组装到第一筒部和第二筒部中的一者上的工序；将所述齿轮部件组装到具有齿部的第一筒部和第二筒部中的另一者上的工序；将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序。此外，在该组装方法中，在将所述曲轴组装到所述第一筒部和第二筒部中的一者上的工序中，利用转动相位对准机构，设定所述曲轴相对于所述第一筒部和第二筒部中的一者的绕轴的朝向，在将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序中，利用转动相位对准机构设定所述第二筒部相对于所述第一筒部的绕轴心的朝向。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的剖视图。

图2是沿图1的Ⅱ-Ⅱ线的剖视图。

图3是图1的Ⅲ-Ⅲ线位置处的向视图。

图4是预固定销的立体图。

图5是用于说明(a)～(d)转动相位的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式作详细说明。

如图1所示，本实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置10具备：作为第一筒部的外筒12；在该外筒12的内侧能够相对于该外筒12相对转动的作为第二筒部的托架14；产生用于转动该托架14的转动驱动力的输入轴16；使托架14以按指定比率相对于输入轴16的转速减速后的转速转动的减速机构18。该齿轮装置10在作为第一部件的第一臂20与作为第二部件的第二臂38之间以指定转速比变换转速来传递驱动力。例如，该齿轮装置10构成为用于机器人臂的关节的减速器。

外筒12形成为圆筒状，且在其内周面沿圆周方向等间隔地形成有多个销槽12c。如图2所示，在各销槽12c中分别嵌入有销状的内齿24。即，本实施方式中，作为第一筒部的外筒12具有内齿24。