[发明专利]具有软件模块、投影仪和激光指示器的远地视在机器人系统

说明书

技术领域

公开的主题一般地涉及机器人学领域。

背景技术

已经在从危险材料的远程控制到辅助手术的执行的各种应用范围中使用了机器人。例如，授权给Wang等人的美国专利号5,762,458公开了允许外科医生通过使用机器人控制的仪器执行最小侵入性医疗过程的系统。Wang系统中的机器臂中的一个移动具有摄像机的内视镜。该摄像机允许外科医生查看病人的手术区域。

存在已经投入市场的由InTouch Technologies.Inc（本申请的受让人）引入的移动远地视在机器人，商标为RP-7。InTouch机器人由用户在远程站处控制。远程站可以是具有操纵杆的个人计算机，该操纵杆允许用户远程控制机器人的运动。机器人和远程站两者都具有允许双向视频/音频通信的摄像机、监视器、扬声器和麦克风。机器人摄像机向远程站处的屏幕提供视频图像，使得用户可以查看机器人的周围并相应地移动机器人。

发明内容

一种远程控制站，其访问至少两个不同机器人之一，每个机器人具有至少一个唯一的机器人特征。远程控制站接收标识所访问机器人的机器人特征的信息。远程控制站显示显示器用户界面，该显示器用户界面包括对应于机器人特征的至少一个区域（field）。

附图说明

图1是机器人系统的图示；

图2是机器人电系统的示意图；

图3是机器人的侧视图；

图4是远地视在系统的图示；

图5是系统的机器人面部的放大视图；

图6是机器人面部的后视图；

图7是远地视在系统的替代实施例的图示；

图8是图7中所示实施例的机器人面部的后视图；

图9是其中多个远程站耦合至机器人的机器人系统的示意图；

图10是用户界面的图示；

图11是用户界面的消息弹出的图示；

图12A-C是图形消息的图示；

图13是具有下拉菜单的图10中所示用户界面的图示；

图14是示出了用于观察者远程控制站的用户界面的图示；

图15是示出了麦克风音量控制特征的、类似于图10的图示；

图16是示出了会话期间系统的带宽需求的对话框的图示；

图17是用于移动机器人的用户界面的图示；

图18是用于具有投影仪的移动机器人的用户界面的图示；

图19是用于具有激光指示器的机器人的用户界面的图示。

具体实施方式

远程控制站访问至少两个不同机器人之一，每个机器人具有至少一个唯一的机器人特征。远程控制站接收标识所访问机器人的机器人特征的信息。远程控制站显示显示器用户界面，该显示器用户界面包括对应于机器人特征的至少一个区域。该机器人可以具有激光指示器和/或投影仪。

通过参考数字更特别地参考附图，图1示出了机器人系统10的实施例。机器人系统10包括机器人12、基站14和多个远程控制站16。每个远程控制站16可以通过网络18耦合至基站14。通过示例，网络18可以是诸如因特网之类的分组交换网，也可以是诸如公共交换电话网络（PSTN）或其他宽带系统之类的电路交换网络。基站14可以通过调制解调器20或其他宽带网络接口设备耦合至网络18。

每个远程控制站16可以包括具有监视器24、摄像机26、麦克风28和扬声器30的计算机22。计算机22也可以包含诸如操纵杆或鼠标之类的输入设备32。每个控制站16通常位于远离机器人12的地点。尽管仅示出了一个机器人12，但是应该理解系统10可以具有多个机器人12。通常，可以由任何数量的远程站来控制任何数量的机器人12。例如，一个远程站16可以耦合至多个机器人12，或者一个机器人12可以耦合至多个远程站16。

机器人12包括附接至机器人外壳36的运动平台34。还附接到机器人外壳36的是摄像机38、监视器40、（一个或多个）麦克风42以及扬声器44。麦克风42和扬声器30可以产生立体声声音。机器人12还可以具有天线46，该天线46无线地耦合至基站14的天线48。系统10允许远程控制站16处的用户通过输入设备32移动机器人12。机器人摄像机38耦合至远程监视器24，使得远程站16处的用户可以查看病人。同样，机器人监视器40耦合至远程摄像机26，使得病人可以查看用户。麦克风28和42以及扬声器30和44允许病人与用户之间的可听通信。