[发明专利]绞盘和包括该绞盘的自主移动设备

权利要求书

1.一种绞盘，包括：

驱动电机；

驱动轴，配置为通过从驱动电机传递来的驱动力旋转；

线鼓，其以这样的方式装在驱动轴上，即，使得线鼓由驱动轴旋转并沿驱动轴可移动，线鼓的长度方向的端部的外圆周面上形成有第一螺旋部；以及

引导部，其设置为与驱动轴平行并具有形成在与驱动轴面对的侧部上的第二螺旋部，沿驱动轴的长度方向延伸的第二螺旋部与第一螺旋部啮合，

其中线鼓以这样的方式沿引导部移动，即，使得线鼓旋转一次而盘绕或展开的缆线长度是恒定的。

2.权利要求1所述的绞盘，其中当线鼓沿引导部移动时，缆线在引导部的长度方向的预定位置开始盘绕至线鼓或从线鼓展开。

3.权利要求2所述的绞盘，其中绞盘中形成有缆线出口，缆线出口朝向与引导部的长度方向垂直的方向，且

其中当线鼓沿引导部移动时，缆线在缆线出口的中间位置开始盘绕至线鼓或从线鼓展开。

4.权利要求3所述的绞盘，还包括设置在线鼓和缆线出口之间的支承辊，支承辊被配置为以这样的方式支撑通过缆线出口的缆线，即，使得缆线通过缆线出口的中间位置。

5.权利要求4所述的绞盘，还包括辅助辊，辅助辊设置成以这样的方式接触或邻近支承辊的外圆周端，即，防止由支承辊支撑的缆线脱离支承辊，且辅助辊的旋转轴线平行于支承辊的旋转轴线。

6.权利要求4所述的绞盘，还包括设置为邻近支承辊的测压元件，以测量由支承辊支撑的缆线的张紧状况。

7.权利要求1所述的绞盘，其中，驱动轴是滚珠花键轴，具有沿驱动轴的长度方向延伸的凹槽，并且

其中线鼓内形成有具有嵌入在凹槽内的滚珠的滚珠花键螺母。

8.权利要求1所述绞盘，其中线鼓的第一螺旋部形成在线鼓的长度方向的两个端部上。

9.权利要求1至8任一项所述的绞盘，还包括：

第一编码器，安装于驱动电机，用以测量驱动电机的旋转量；

第二编码器，安装在驱动轴的端部，用以测量线鼓的旋转量；及

控制器，配置为接收第一编码器测得的驱动电机的旋转量和第二编码器测得的线鼓的旋转量，如果测得的线鼓旋转量与测得的驱动电机旋转量的比值与预定值之间有差异，控制器旋转驱动电机以通过额外地旋转线鼓来补偿该差异。

10.权利要求9所述的绞盘，其中线鼓包括导槽，导槽以这样的方式螺旋状地在线鼓的外圆周面上连续形成，即，使得盘绕在线鼓上的缆线以对齐方式盘绕在线鼓上。

11.权利要求10所述的绞盘，还包括夹送辊，设置为与驱动轴平行，并配置为朝向线鼓的中心下压盘绕在线鼓上的缆线。

12.一种在预定的工作空间内可移动的自主移动设备，自主移动设备包括：

放在工作空间内的移动平台；

安装于移动平台的权利要求1至8任一项的绞盘；及

缆线，其一端连接于界定工作空间的支撑结构，另一端连接于绞盘。