[发明专利]用于嵌套插管的螺旋形连续弯曲管

权利要求书

1.一种嵌套插管(60)，包括：

多个伸缩管，协作地配置它们并确定其尺寸以通过包括至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达相对于解剖区域的目标位置，

其中，每个弧是在所述目标位置和与所述解剖区域相关联的点之间确定的。

2.根据权利要求1所述的嵌套插管(60)，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，每个螺旋管(40)具有由所述螺旋管(40)的转向半径以及所述螺旋管(40)的非零间距参数限定的曲率。

3.根据权利要求2所述的嵌套插管(60)，其中，至少两个嵌套的螺旋管(40)形成网螺旋，所述网螺旋具有由所述至少两个嵌套的螺旋管(40)的曲率的交互限定的网曲率。

4.根据权利要求1所述的嵌套插管(60)，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，每个螺旋管(40)具有由所述螺旋管(40)的转向半径以及所述螺旋管(40)的非零间距参数限定的扭矩。

5.根据权利要求4所述的嵌套插管(60)，其中，至少两个嵌套的螺旋管(40)形成网螺旋，所述网螺旋具有由所述至少两个嵌套的螺旋管(40)的扭矩的交互限定的网扭矩。

6.根据权利要求1所述的嵌套插管(60)，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，将自然坐标系沿每个螺旋管(40)的运动的因素融合到配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以到达相对于所述解剖区域的所述目标位置中。

7.根据权利要求1所述的嵌套插管(60)，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，将每个螺旋管(40)的扭转扭曲的因素融合到配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以到达相对于所述解剖区域的所述目标位置中。

8.一种用于配置嵌套插管(60)的方法，所述方法包括：

读取解剖区域的图像(51)；以及

协作地配置多个伸缩管并确定其尺寸以通过包括至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达所述图像(51)内相对于解剖区域的目标位置，

其中，每个弧是在所述目标位置和与所述解剖区域相关联的点之间确定的。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，协作地配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以通过包括所述至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达所述图像(51)内相对于所述解剖区域的所述目标位置包括：

确定每个螺旋管(40)的由所述螺旋管(40)的转向半径以及所述螺旋管(40)的非零间距参数限定的曲率。

10.根据权利要求9所述的方法，

其中，至少两个嵌套的螺旋管(40)形成网螺旋；并且

其中，协作地配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以通过包括所述至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达所述图像(51)内相对于所述解剖区域的所述目标位置还包括：

确定所述网螺旋的由所述至少两个嵌套的螺旋管(40)的曲率的交互限定的网曲率。

11.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述多个伸缩管包括至少一个螺旋管(40)；并且

其中，协作地配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以通过包括所述至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达所述图像(51)内相对于所述解剖区域的所述目标位置包括：

确定每个螺旋管(40)的由所述螺旋管(40)的转向半径以及所述螺旋管(40)的非零间距参数限定的扭矩。

12.根据权利要求1所述的方法，

其中，至少两个嵌套的螺旋管(40)形成网螺旋；并且

其中，协作地配置所述多个伸缩管并确定其尺寸以通过包括所述至少一个螺旋弧(41)的一组弧到达所述图像(51)内相对于所述解剖区域的所述目标位置还包括：

确定所述网螺旋的由所述至少两个嵌套的螺旋管(40)的扭矩的交互限定的网扭矩。