[发明专利]车辆有效
| 申请号： | 201080015165.6 | 申请日： | 2010-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN102378715A | 公开（公告）日： | 2012-03-14 |
| 发明（设计）人： | 土井克则 | 申请（专利权）人： | 爱考斯研究株式会社 |
| 主分类号： | B62K17/00 | 分类号： | B62K17/00;B60L15/00;B60T7/12;B62K3/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李伟;王轶 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 | ||
1.一种车辆，其特征在于，
具有
安装在车体上并能够转动的驱动轮；
相对于上述车体可移动地被安装的能动重量部；
将该能动重量部相对于车体进行固定的能动重量部制动器；和
对提供给上述驱动轮的驱动转矩以及上述能动重量部的位置进行控制，从而对上述车体的姿态进行控制的车辆控制装置，
在将上述能动重量部相对于车体进行了固定的情况下，与将要将能动重量部相对于车体进行固定时的车辆加速度和车辆减速度相比，该车辆控制装置使车辆加速度和车辆减速度的限制值减少。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
与将要将能动重量部相对于车体进行固定时的车辆加速度和车辆减速度的目标值相比，上述车辆控制装置使针对车辆加速度和车辆减速度的目标值的限制值减少。
3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置根据上述能动重量部的固定位置，确定上述限制值的减少量。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置根据从上述能动重量部的可动域前缘至上述固定位置为止的距离，确定车辆加速度的限制值的减少量，根据从上述能动重量部的可动域后缘至上述固定位置为止的距离，确定车辆减速度的限制值的减少量。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置根据车辆减速度的限制值，进一步减少车辆加速度的限制值。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置对车辆加速度的限制值进行修正，以使该车辆加速度的限制值小于车辆减速度的限制值。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置根据车辆减速度的限制值，减少驱动轮转动角速度的限制值。
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的车辆，其中，
上述车辆控制装置根据上述能动重量部的固定位置，对目标车体倾斜角进行修正。
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