[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于：

该车辆具有：

安装于车体并能够转动的驱动轮；

操纵者进行操作的操纵装置；和

车辆控制装置，其控制对上述驱动轮赋予的驱动转矩来控制上述车体的姿态，并且根据上述操纵装置的操作量来对行驶进行控制，

该车辆控制装置根据上述操作量来确定车辆加速度，将根据上述操作量的时间履历对所确定的车辆加速度进行修正后的值作为车辆加速度的目标值。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置根据上述操纵装置的操作方向和操作量以及车辆行驶状态，来确定车辆加速度。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置在上述操纵装置的操作方向为规定方向的情况下，当车辆停止时或前进时，将对应于操作量的加速度作为上述车辆加速度的目标值，当车辆后退时，将对应于操作量的减速度作为上述车辆加速度的目标值，在上述操纵装置的操作方向为上述规定方向的反方向的情况下，当车辆停止时或后退时，将对应于操作量的加速度作为上述车辆加速度的目标值，当车辆前进时，将对应于操作量的减速度作为上述车辆加速度的目标值。

4.根据权利要求2或3所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置根据上述操作量的时间履历，来将行驶模式确定为前进、后退或停止模式中的任意一种，并利用所确定的行驶模式来限制上述车辆加速度。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置在上述行驶模式为前进模式的情况下，对向后的加速进行限制，在上述行驶模式为后退模式的情况下，对向前的加速进行限制，只有当上述操纵装置没有被赋予外力或外部转矩、且车辆速度在规定值以下时，才允许上述行驶模式从前进向后退切换以及从后退向前进切换。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置根据车辆速度，来对上述车辆加速度进行修正。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置修正上述车辆加速度使该上述车辆加速度降低与车辆速度的2次方成比例的量。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

当车辆速度在规定的阈值以下时，上述车辆控制装置根据与车辆速度成比例的车辆减速度的上限值，来限制车辆减速度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的车辆，其特征在于：

在上述操纵装置没有被赋予外力或外部转矩的情况下，上述车辆控制装置确定规定的车辆减速度。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的车辆，其特征在于：

上述操纵装置具有输入机构，该输入机构能够沿与上述驱动轮的转动轴垂直的方向并进、或者能够围绕与上述驱动轮的转动轴平行的直线转动，

上述车辆控制装置根据上述输入机构的位置或转动角，来确定车辆加速度。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置对驱动轮赋予驱动转矩，该驱动转矩对应于上述车辆加速度的目标值。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置对驱动轮赋予驱动转矩，该驱动转矩对应于对上述车辆加速度的目标值进行时间积分后的值乘以规定常数而得到的值与上述驱动轮的转动角速度之间的差值。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的车辆，其特征在于：

还具有能动重量部，该能动重量部安装于上述车体并能够移动，

上述车辆控制装置控制上述能动重量部的位置，来使上述车体的重心相对于上述驱动轮的接地点的相对位置移动与上述车辆加速度的目标值相对应的量。