[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，具有：

驱动轮，其能够旋转地安装在车体上；以及

车辆控制装置，其对施加于该驱动轮的驱动转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制，

该车辆控制装置在上述车体的姿态控制停止之后的规定时间内，对上述驱动轮施加驱动转矩，使上述车体朝特定方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置根据上述车体的姿态控制停止之后的时间，确定对上述驱动轮施加的驱动转矩的大小。

3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置随着上述时间的推移，增加对上述驱动轮施加的驱动转矩，将该驱动转矩的最终值设定为使上述驱动轮朝着上述特定方向旋转的正值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置具有：

控制上述驱动转矩的驱动转矩控制机构；

向上述驱动转矩控制机构指令用于保持上述车体的倾斜角的转矩值的第1驱动转矩指令机构；

向上述驱动转矩控制机构指令使上述车体朝特定方向倾斜的转矩值的第2驱动转矩指令机构；

获取上述车体的姿态控制停止之后的经过时间的时间获取机构；以及

确定与对上述驱动轮施加驱动转矩的时间表相关的参数的参数确定机构，

当上述驱动转矩控制机构在上述规定时间内未接收到来自上述第1驱动转矩指令机构的指令值时，上述第2驱动转矩指令机构利用上述参数和上述经过时间来确定转矩值并向上述驱动转矩控制机构发出指令。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于：

上述参数为施加于上述驱动轮的驱动转矩的初始值、施加时间和增加率。

6.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于：

在进行上述车体的姿态控制时，确定上述参数。

7.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于：

还具有在上述车体的姿态控制停止之后，向上述驱动转矩控制机构供给电力的蓄电机构。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

上述车辆控制装置在启动后向上述蓄电机构供给电力，在停止之前从上述蓄电机构回收电力。