[发明专利]用于在车辆移动时自动校准安装在所述车辆的轮子上的加速度传感器的方法

权利要求书

1.一种用于在车辆移动时自动校准加速度传感器（Ax）的方法，其中所述加速度传感器具有最大灵敏度平面（X），并适用于提供表示重力加速度的信号，所述加速度传感器被安装在车辆的轮子（R）上，以使得该加速度传感器的最大灵敏度平面（X）与轮子（R）的旋转轴相交，所述方法的特征在于，对于车辆的稳定状态：

·根据在时间窗口（f）期间由加速度传感器（Ax）所实现的测量来计算由所述加速度传感器所输出的、表示加速度Acc-lue的信号的一方面的平均值和另一方面的幅度，其中所述时间窗口（f）对应于轮子（R）实现n次旋转所必需的时间，n>1；

·并且，通过求解具有两个未知数的双方程方程组来确定加速度传感器（Ax）的增益C1和偏移C2的值：

ω²r = C1 × (Acc-lue的平均值) + C2

2g = C1 × (Acc-lue的幅度)

              其中：

              ω是轮子的旋转速度，

              r是轮子（R）的半径。

2.如权利要求1所述的自动校准方法，其特征在于，借助于通频带为3Hz-30Hz的滤波器来对由加速度传感器（Ax）所输出的、表示加速度Acc-lue的信号进行滤波，所述滤波器适用于提供幅度对应于所述表示加速度Acc-lue的信号的幅度的信号。

3.如权利要求1或2所述的自动校准方法，其特征在于，借助于截止频率等于1Hz的低通滤波器来对由加速度传感器（Ax）所输出的、表示加速度Acc-lue的信号进行滤波，所述低通滤波器适用于提供数值等于所述表示加速度Acc-lue的信号的平均值的信号。

4.如上述权利要求中任一项所述的自动校准方法，其特征在于，在每个时间窗口（f）期间记录由加速度传感器（Ax）所输出的、表示加速度Acc-lue的信号与所计算的平均值相交的次数，以确定轮子（R）的旋转周期，并从而推导出所述轮子的旋转速度ω。

5.如上述权利要求中任一项所述的自动校准方法，其特征在于，对于相同平台的所有车辆，固定预先确定的轮子（R）半径的平均值r。

6.一种用于自动校准两个加速度传感器（Ax、Az）的方法，其中所述两个加速度传感器具有正交的最大灵敏度平面（X、Z），并安装在同一轮子（R）上，所述自动校准方法在于：

·在车辆移动时，根据如上述权利要求中任一项所述的方法来初始地动态地计算每个加速度传感器（Ax、Az）的增益C1x、C1z和偏移C2x、C2z，

所述方法的特征在于，该方法还在于：

·当车辆停止时，记录由加速度传感器（Ax、Az）所输出的、表示加速度Acc-lue的信号的值（x、z），计算一点在正交坐标系（X、Z）中的坐标，该点一方面位于连接坐标为（C2x、C2z）和（x、z）的点的直线段上，另一方面与点（x、z）的距离值则等于重力加速度g，并且将所计算的所述坐标的值赋予加速度传感器（Ax、Az）各自的偏移C2x、C2z；

·以及，将车辆停止时所计算的偏移C2x、C2z的值用于在车辆移动时动态地校准加速度传感器（Ax、Az）各自的增益C1x、C1z的值。