[发明专利]障碍检测装置、具有该障碍检测装置的障碍检测系统、以及障碍检测方法

权利要求书

1.障碍检测装置，在车辆后退时从所述车辆的后方区域的图像检测障碍，所述障碍检测装置包括：

差分图像创建单元，创建所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像之间的差分图像；以及

障碍判定单元，基于所述差分图像中差分发生在图像中的位置，判定是否存在障碍。

2.如权利要求1所述的障碍检测装置，当图像差分发生在图像中水平线的位置上方的部分中时，所述障碍判定单元判定存在障碍。

3.如权利要求1或2所述的障碍检测装置，所述障碍判定单元从所述车辆获得所述车辆的舵角信息，并以图像中所述车辆可能行进的车辆行进区域为目标，根据所述舵角信息判定是否存在障碍。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的障碍检测装置，

所述障碍检测装置从所述车辆获得有关所述车辆的刹车灯的开/关状态的信息，并且

基于有关所述刹车灯的开/关状态的信息，所述差分图像创建单元创建所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像之间的差分图像。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的障碍检测装置，所述差分图像创建单元创建表示图像中的红色成分的差分的差分图像。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的障碍检测装置，还包括块划分单元，将图像划分为多个块，并为每个块确定代表值，

所述差分图像创建单元获得所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像中的每个块的代表值、与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像中的每个块的代表值之间的差分，作为所述差分图像，所述代表值由所述块划分单元确定。

7.障碍检测系统，包括：

成像装置，在车辆后退时对所述车辆的后方区域进行摄影；以及

根据权利要求1至6中的任一项所述的障碍检测装置，从利用所述成像装置拍摄的图像检测障碍。

8.如权利要求7所述的障碍检测系统，所述成像装置包括曝光控制机构，所述曝光控制机构控制所述成像装置的曝光条件，以使得刹车灯开启时获得的图像与所述刹车灯关闭时获得的图像具有相同的曝光条件，所述图像在差分图像创建单元中创建差分图像。

9.障碍检测方法，在车辆后退时从所述车辆的后方区域的图像检测障碍，所述方法包括：

差分图像创建步骤，创建所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像之间的差分图像；以及

障碍判定步骤，基于所述差分图像中差分发生在图像中的位置，判定是否存在障碍。

10.障碍检测程序，使得在车辆后退时从所述车辆的后方区域的图像检测障碍的障碍检测装置执行：

差分图像创建步骤，创建所述车辆的刹车灯开启时拍摄的图像与所述车辆的刹车灯关闭时拍摄的图像之间的差分图像；以及

障碍判定步骤，基于所述差分图像中差分发生在图像中的位置，判定是否存在障碍。