[发明专利]多关节机械手装置以及具有该装置的内窥镜系统

权利要求书

1.一种多关节机械手装置，该多关节机械手装置具有：

管状部件(2)，其具有多个关节部(18)；

多个线状动力传递部件(19)，其贯穿插入所述管状部件中，其一端固定在任意一个所述关节部附近；

驱动部(25)，其固定有所述线状动力传递部件(19)的另一端，使该线状动力传递部件在长度方向上移动以使所述管状部件屈曲；

位置检测器(26)，其检测所述线状动力传递部件(19)的位置；

张力检测器(27)，其检测对所述线状动力传递部件(19)施加的张力；

操作部(6)，其接受所述管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)中被关注的部分即关注部位的目标位置和姿势的输入；以及

移动量计算部(11)，其根据所述位置检测器(26)检测到的所述线状动力传递部件(19)的所述位置，计算所述关注部位的当前位置和姿势，根据所述张力检测器(27)检测到的对该线状动力传递部件施加的所述张力，计算使该关注部位从该当前位置和姿势移动到所述目标位置和姿势所需要的该线状动力传递部件的移动量。

2.根据权利要求1所述的多关节机械手装置，其中，

所述移动量计算部(11)在所述线状动力传递部件(19)的所述移动量的计算中，使用用于使所述张力低的该线状动力传递部件优先移动的、基于对该线状动力传递部件施加的该张力的加权系数。

3.根据权利要求2所述的多关节机械手装置，其中，

所述移动量计算部(11)将所述张力为预先设定的张力以上的所述线状动力传递部件(19)的所述移动量设为零。

4.根据权利要求2所述的多关节机械手装置，其中，

所述移动量计算部(11)通过与所述关注部位的位置和姿势以及所述关节部的位移有关的使用了雅可比矩阵的收敛数值计算，计算所述线状动力传递部件(19)的所述移动量。

5.根据权利要求1所述的多关节机械手装置，其中，

所述移动量计算部(11)通过与所述关注部位的位置和姿势以及所述关节部的位移有关的使用了雅可比矩阵的收敛数值计算，计算所述线状动力传递部件(19)的所述移动量。

6.一种内窥镜系统，该内窥镜系统具有：

体腔插入部(38a2)，其对所述权利要求1的多关节机械手装置包覆了外皮；

摄像部(38a5)，其设置在一端配设有所述驱动部(25)的所述体腔插入部的另一端；

照明部(38a4)，其设置在所述体腔插入部(38a2)的所述另一端；以及

显示部(52)，其显示所述摄像部(38a5)所拍摄的图像。

7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，

该内窥镜系统还具有：

作为所述权利要求1的多关节机械手装置的处置器械用机械手(39a、39b)，其贯穿插入所述体腔插入部(38a2)内并从该体腔插入部的所述另一端延伸出来；以及

处置器械(66、67)，其设置在所述处置器械用机械手的末端。