[发明专利]医疗导航系统的设备和操作方法

权利要求书

1.一种手术导航设备，包括：

第一匹配单元，被构造为利用手术前获取的图像所产生的患者位置数据和患者的参考图像数据将患者的位置与参考图像数据进行匹配；

第二匹配单元，被构造为实时地匹配所述患者位置数据与对比图像数据，所述对比图像数据从图像获取单元接收；以及

图像处理单元，被构造为利用所述患者位置数据实时地匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

2.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述参考图像数据包括与手术前获取的图像所产生的患者的诊断图像有关的数据。

3.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述参考图像数据和所述对比图像数据是2D或3D图像数据。

4.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像获取单元包括一个或多个内窥镜，所述一个或多个内窥镜从包括鼻镜、气管镜、食道镜、胃镜、十二指肠镜、直肠镜、膀胱镜、腹腔镜、胸腔镜、纵膈镜、心脏镜的组中选择。

5.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像处理单元利用所述患者位置数据和与所述图像获取单元联结的机器人臂的机器人位置数据来匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

6.如权利要求5所述的手术导航设备，其中，所述图像处理单元利用与所述机器人臂的距离、延伸方向和所述图像获取单元的观察方向来匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

7.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像处理单元控制显示单元来输出与所述患者位置数据匹配的所述参考图像数据和所述对比图像数据。

8.如权利要求7所述的手术导航设备，其中，根据所述图像获取单元的观察方向输出所述参考图像数据。

9.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像获取单元利用每个都具有不同的视差的多个镜头来产生拍摄目标的距离信息。

10.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像获取单元利用一个镜头并在移动的同时获得拍摄目标的多个图像来产生拍摄目标的距离信息。

11.如权利要求1所述的手术导航设备，其中，所述图像处理单元从所述对比图像数据中提取差异图像数据，所述差异图像数据根据手术进程产生，并且其中通过从所述参考图像数据中除去所述差异图像数据来重新配置所述参考图像数据。

12.一种手术导航设备的操作方法，所述手术导航设备通过所述方法在手术期间实时地处理图像，所述方法包括：

利用手术前获取的图像所产生的患者位置数据和患者的参考图像数据将患者的位置与所述参考图像数据进行匹配；

实时地匹配所述患者位置数据与对比图像数据，所述对比图像数据从图像获取单元接收；以及

利用所述患者位置数据实时地匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

13.如权利要求12所述的方法，其中，所述参考图像数据包括与手术前获取的图像所产生的患者的诊断图像有关的数据。

14.如权利要求12所述的方法，其中，所述参考图像数据和所述对比图像数据是2D或3D图像数据。

15.如权利要求12所述的方法，其中，所述图像获取单元包括一个或多个内窥镜，所述一个或多个内窥镜从包括鼻镜、气管镜、食道镜、胃镜、十二指肠镜、直肠镜、膀胱镜、腹腔镜、胸腔镜、纵膈镜、心脏镜的组中选择。

16.如权利要求12所述的方法，其中，所述对比图像数据和所述参考图像数据的匹配进一步包括：

利用所述患者位置数据和与所述图像获取单元联结的机器人臂的机器人位置数据来匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

17.如权利要求16所述的方法，其中，所述对比图像数据和所述参考图像数据的匹配进一步包括：

利用与所述机器人臂的距离、延伸方向和所述图像获取单元的观察方向来匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据。

18.如权利要求12所述的方法，在匹配所述对比图像数据和所述参考图像数据之后，进一步包括：

控制显示单元来输出利用所述患者位置数据匹配的所述参考图像数据和所述对比图像数据。