[发明专利]确定有效车道标记的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种确定有效车道标记的方法和装置，该方法和装置至少探测一第一车道标记和一与该第一车道标记不同的第二车道标记，并选择这些被探测到的标记中的一个标记作为相关车道标记。

背景技术

在现有技术中已知一种基于相机的驾驶员辅助系统，其包括至少一个用于观察和分析车辆的在行驶方向上的前方区域的单目摄像机或者立体摄像机。已知的是，驾驶员辅助系统中用来抓拍照片的系统既有黑白摄像系统又有彩色摄像系统，这些摄像系统对车辆的在行驶方向上的前方的探测区域进行抓拍，并生成与这些照片相对应的图像数据。通过至少一个处理单元处理该图像数据，具体为分析照片，特别是分析探测到的照片中的物体的图像，并对物体进行分类。在这种连接关系中，对于那些针对各自的驾驶员辅助系统相关的物体的探测和分类通常是受限的。除了物体识别，该处理单元特别要执行对物体的追踪、对被分类为交通标识的物体的交通标识的识别，对车道的识别和/或对前方行驶车辆和/或迎面而来的车辆的识别。对于车道识别，通常探测车辆正在其上行驶的车道，也可以探测与之相邻的车道。在这种连接关系中，可行的是，例如通过变道辅助系统例如是在车辆无方向指示的情况下离开了目前所在车道时为驾驶员提供一信息或者警告。各驾驶员辅助系统利用应用于车道上的用于标识该车道的标记执行对所在车道的探测。然而，特别是在具有若干个重叠的车道标记的情况下，很难探测到当前的有效车道标记，继而基于车道标记提供驾驶员辅助功能的各驾驶员辅助系统很难利用该有效车道标记。该种重叠的车道标记例如可以是出现在道路施工的区域上，因为，为了保证道路建设工作持续进行，除了原始的永久车道标记外，至少要在该车道的某些部分上应用标记于道路施工处的所谓的暂时车道标记。

在德国，例如，车道上的永久车道标记为白色，暂时车道标记为黄色。这样，在道路施工区域及一道路施工区域的入口区域和出口区域会采用不同的车道标记，使路人通常可通过他们颜色上的区别进行区分。这样，该暂时和永久标记间的仅基于颜色信息的区分方法就会依赖车辆在哪个国家行驶。另外，虽然暂时标记的使用已经标准化，但不一定总会严格执行这些标准，例如在德国，在道路施工处，一黄色标记可能作为左侧的相关标记，一白色标记可能作为右侧的相关标记。进而，即使是使用彩色相机，在光照条件差，特别是下雨时，也可能会出现车道标记间基于颜色的区分不能引起驾驶者足够关注的问题。再者，对于黑白相机，仅能根据照片中不同颜色的亮度的不同区分不同的颜色。这样，无法充分确定有效和无效标记间的区别。但是在驾驶员辅助系统中使用黑白相机抓拍照片的有利因素为，CMOS图像传感器，特别是应用于黑白相机中的CMOS图像传感器具有高图像分辨率和高灰度级分辨率，例如4096灰度级。目前，与之相当的彩色传感器无法获得此种灰度级或亮度分辨率。相对彩色图像的图像数据的后期处理，黑白图像的图像数据所需的后期处理大大减少，所以驾驶员辅助系统采用黑白相机是有优势的。

公开号为EP 1 653 310 A2的专利文献公开了一种利用安装在车辆设定位置上的相机对只能在道路上行驶的车辆进行方向控制的方法。通过该相机探测一永久车道标记。在此，是在进入危险区域或者道路施工区域后探测到标记图案，并为车辆的横向控制提供一控制信号。

公开号为DE 103 112 40 A1的专利文献公开了一种对车辆进行方向控制的方法和装置，其对车道上的暂时和永久标记进行区分，该方法和装置为只要探测到暂时标记，就优选将这些标记用于车辆的方向控制。

公开号为DE 10 2004 003 848 A1的专利文献公开了一种在车道区域内识别标记的危险区域和/或建设施工的方法。这些方法利用安装于车辆上的电磁辐射传感器，如激光扫描仪，的探测区域的空间分离图像进行识别，在空间分离图像中寻找危险区域和/或建设施工区域的区别特征。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过车辆的摄像系统确定有效车道标记的方法和装置，其对永久车道标记和暂时车道标记间的区分进行了改进。

通过具有权利要求1的技术特征的方法，以及通过具有产品类独立权利要求的技术特征的装置实现了该目的。从属权利要求为对本发明的有利扩展。

本发明的方法和装置所能获得的技术效果为：在从至少两条不同的车道标记中选择有效车道标记时，考虑了前方行驶车辆相对两条被探测到的车道标记的相对位置。