[发明专利]包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器

权利要求书

1.一种操纵器，具有多个节肢(12，14)和重量平衡装置(15)，所述节肢通过可利用驱动器(M1-M6)调整的关节(A1-A6)彼此连接，所述重量平衡装置(15)与所述关节(A1-A6)中的一个相对应并具有杆(19)，该杆一方面联结在与所述关节(A1-A6)相连接的第一节肢(12)上，另一方面与支承支座(25)的弹簧装置(26)相连接，所述支座通过至少一个轴承装置(18)联结在与所述关节(A1-A6)相连接的第二节肢(14)上，所述轴承装置(18)包括第一轴承组件(17)和连接在所述第二关节(14)上的第二轴承组件(16)，其特征在于，所述支座(25)通过至少一个无支撑臂(23，24)与所述第一轴承组件(17)相连接。

2.如权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述重量平衡装置(15)借助于两个相对置的轴承装置(18)联结在所述第二节肢(14)上，而所述支座(25)借助于至少两个相对置的无支撑臂(23，24)分别与所述两个轴承装置(18)的第一轴承组件(17)相连接。

3.如权利要求1或2所述的操纵器，其特征在于，至少一个无支撑臂(23，24)构造为从所述第一轴承组件(17)伸出并分成至少两个子臂(23.1，23.2，24.1，24.2)的骨架组件，其子臂(23.1，23.2，24.1，24.2)与所述支座(25)相连接。

4.如权利要求2或3所述的操纵器，其特征在于，所述至少一个无支撑臂(23，24)具有两个子臂(23.1，23.2，24.1，24.2)，这两个子臂在围绕成V形锐角的情况下在垂直于所述至少一个轴承装置(18)的摆动轴线的平面中延伸。

5.如权利要求1到4中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述至少一个无支撑臂(23，24)与所述支座(25)一体化构成。

6.如权利要求1到5中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述弹簧装置(26)的与所述支座(25)相对的端部由缓冲阻挡装置(32)所围绕，该缓冲阻挡装置借助于一个或多个附加的无支撑臂(34，35)与所述至少一个第一轴承组件(17)相连接。

7.如权利要求6所述的操纵器，其特征在于，所述一个或多个附加的无支撑臂(34，35)各具有两个子臂(34.1，34.2，35.1，35.2)，这些子臂在围绕成V形锐角的情况下在垂直于所述轴承装置(18)的摆动轴线的平面上延伸。

8.如权利要求6或7所述的操纵器，其特征在于，所述一个或多个附加的无支撑臂(34，35)与所述支座(25)一体化制成。

9.如权利要求1到8中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述杆(28)与所述弹簧装置(26)、所述支座(25)、所述至少一个轴承装置(18)以及所述至少一个无支撑臂(23，24，34，35)一起构成无护套的重量平衡装置(15)。

10.如权利要求1到9中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述弹簧装置(26)由一个特别是无张力地安装在所述重量平衡装置(15)上的防护罩(33)所围绕。

11.如权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩(33)由塑料制成的、特别是管状的护套；金属板、特别是穿孔金属板；金属板网、纺织品或网构成。

12.如权利要求10或11所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩(33)构造为薄壁的和/或柔性的。

13.如权利要求10到12中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩(33)从外面围绕所述重量平衡装置(15)的至少一个无支撑臂(23，24，34，35)。

14.如权利要求10到12中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述防护罩(33)设置在所述弹簧装置(26)和所述重量平衡装置(15)的至少一个无支撑臂(23，24，34，35)之间，特别是设置成包绕所述弹簧装置(26)。