[实用新型]电缆隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于包括：机器人本体(5)、自主移动装置(2)以及机械臂(6)，其中机器人本体(5)上安装有自主移动装置(2)，该自主移动装置(2)悬挂安装在轨道(4)上，沿轨道(4)移动；机械臂(6)安装在机器人本体(5)上，机械臂(6)的末端设有云台(8)；机器人本体(6)设有控制装置及供电装置，供电装置与外部供电柜(1)连接的电缆(3)进行感应式电连接。

2.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述自主移动装置(2)包括一个主动轮及一个从动轮，主动轮及从动轮设于轨道(4)轨面上，通过连接件将机器人本体(5)悬挂安装在轨道(4)与轨面相对的一侧。

3.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(6)具有两个自由度，包括上臂及下臂，在下臂末端的云台(8)上设有用于安装各类传感器的传感器箱(7)，云台(8)具有俯仰及侧摆两个自由度。

4.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述控制装置包括主计算机、总线通讯扩展卡、无线通讯模块、多个电机控制驱动器以及视频服务器，其中视频服务器通过摄像头接受视频信号通过无线通讯模块上传至远程监控计算机；各电机控制驱动器与各自电机的控制线或信号线相连，通过总线通讯扩展卡与主计算机进行通信连接；主计算机的数据通过无线通讯模块上传至远程监控计算机。

5.按权利要求4所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述视频服务器还连接有红外热成像装置，视频服务器将红外热成像装置的红外热成像信号通过无线通讯模块上传至远程监控计算机。

6.按权利要求4所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：还具有用于检测障碍物的传感器、用于检测温度的传感器、用于检测易燃气体的传感器以及用于检测是否与其它物体发生碰撞的传感器，上述各类传感器信号经过数据采集卡送至主计算机。

7.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：轨道(4)设有自定位装置，即在轨道(4)上设有多个定位孔，在机器人本体(5)中设有感应定位孔的光电传感器，光电传感器通过数据采集卡将信号送至主计算机。

8.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：轨道(4)设有自定位装置，即在轨道(4)上设有多个RFID标签，在机器人本体(5)设有RFID读写器，RFID读写器与主计算机相连。

9.按权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述供电装置采用非接触供电方式，包括拾电器与变压器，其中拾电器以电磁感应方式接受电缆(3)的电能，经过变压器转换为相应的电压等级为机器人本体(5)内的用电器件供电。