[实用新型]一种仿真手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，更具体地说涉及一种用于机器人的仿真手。

背景技术

传统仿真手都是运用在工业方面，其运动方式单一，精度高，控制系统复杂，成本高；而具有高度灵活性的电机驱动的仿真手则由于成本高、结构复杂而很难应用于娱乐领域。鉴于目前娱乐市场对表演用仿真手的大量需求，研发出成本低、控制简单、机构灵活、重量小、仿真度高的仿真手迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于，针对现有技术中成本高、控制复杂、重量大的仿真手的缺陷，提供一种仿真手。

本实用新型解决上述问题所采取的方案是，提供一种仿真手，包括手掌组件、以及设置在所述手掌组件上的拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件，所述食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件结构相同，均包括四连杆和设置在所述四连杆末端用于驱动所述四连杆弯曲伸直的第一滑块摇杆机构，所述拇指组件包括三连杆和设置在所述三连杆末端用于驱动所述三连杆弯曲伸直的第二滑块摇杆机构，所述第一滑块摇杆机构和第二滑块摇杆机构结构相同。

在本实用新型所述的仿真手中，所述第一滑块摇杆机构包括第一滑槽和第一滑块，通过驱动所述第一滑块在所述第一滑槽里滑动，带动四连杆弯曲和伸直。

在本实用新型所述的仿真手中，所述四连杆为三个自由度的铰接结构，所述三连杆为两个自由度的铰接结构。

在本实用新型所述的仿真手中，所述四连杆和三连杆中铰链结构的弯曲角度为0°至62°。

在本实用新型所述的仿真手中，还包括手臂组件，以及连接所述手臂组件和手掌组件的手腕组件，所述手腕组件为转轴，所述手掌组件可绕所述手腕组件的轴线转动。

在本实用新型所述的仿真手中，还包括设置在所述手臂组件上与所述手掌组件相连的四杆机构，通过驱动所述四杆机构上下运动来带动所述手掌组件转动。

在本实用新型所述的仿真手中，所述手掌组件绕所述手腕组件的轴线转动角度为+45°至-45°，所述手掌组件与手臂组件平行时转动角度为0°。

在本实用新型所述的仿真手中，还包括执行器，所述执行器包括拇指执行单元、食指执行单元、中指执行单元、无名指执行单元、小指执行单元，分别用于驱动所述拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件、小指组件中的滑块在相应滑槽里滑动。

在本实用新型所述的仿真手中，所述执行器还包括手掌执行单元，用于驱动所述四杆机构上下运动。

在本实用新型所述的仿真手中，还包括控制器，所述控制器包括拇指控制单元、食指控制单元、中指控制单元、无名指控制单元、小指控制单元和手掌控制单元，分别用于根据用户的指令来控制拇指执行单元、食指执行单元、中指执行单元、无名指执行单元、小指执行单元和手掌执行单元的动作。

实施本实用新型提供的仿真手，具有以下有益效果：成本低、控制简单、机构灵活、重量小并且仿真度高。

附图说明

图1是本实用新型仿真手整体结构示意图；

图2是本实用新型仿真手的食指组件结构示意图；

图3是本实用新型仿真手的食指组件运动范围示意图；

图4是本实用新型仿真手的手掌组件运动范围示意图；

图5是本实用新型仿真手的操作系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

请参阅图1，为本实用新型仿真手整体结构示意图。如图1所示，本实用新型仿真手包括拇指组件1、食指组件2、中指组件3、无名指组件4和小指组件5这五个手指组件，以及手掌组件6、手腕组件7、手臂组件8和四杆机构9。

拇指组件1包括三连杆和设置在三连杆末端的第二滑块摇杆机构，三连杆之间铰链连接，有两个铰链连接的结构，因此拇指组件1有两个自由度，可以弯曲和伸直。

食指组件2、中指组件3、无名指组件4、小指组件5的结构相同，均包括四连杆和设置在四连杆末端的第一滑块摇杆机构，四连杆之间铰链连接，有三个铰链连接的结构，因此这四个手指组件均有三个自由度，均可以弯曲和伸直。

手掌组件6上固定上述五个手指组件。

手臂组件8可作为整个仿真手的支撑物，也可以将手臂组件8安装在其他装置上，比如：安装在机器人上，那么该仿真手就可以充当机器人的手。

手腕组件7连接手掌组件6和手臂组件8，手腕组件7是一个转轴，能够使手掌组件6绕该转轴的轴线转动。