[实用新型]喷枪定位控制装置无效
| 申请号： | 201020684294.1 | 申请日： | 2010-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN201926324U | 公开（公告）日： | 2011-08-10 |
| 发明（设计）人： | 于淼;邵晓钢;刘立峰 | 申请（专利权）人： | 中国恩菲工程技术有限公司 |
| 主分类号： | F27D19/00 | 分类号： | F27D19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100038*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 喷枪 定位 控制 装置 | ||
1.一种喷枪定位控制装置，其特征在于，包括：
目标位置设定模块，所述目标位置设定模块设置喷枪的目标位置；
位置检测模块，所述位置检测模块检测所述喷枪的当前位置；
计算模块，所述计算模块与所述目标位置设定模块和位置检测模块相连，所述计算模块根据所述目标位置和当前位置计算所述喷枪当前位置与目标位置的高度差及高差变化率；
定位算法控制模块，所述定位算法控制模块与所述计算模块相连，所述定位算法控制模块根据所述高度差和高差变化率确定所述喷枪的给定速度；
速度检测模块，所述速度检测模块检测所述喷枪的当前速度；
速度PID控制模块，所述速度PID控制模块与所述定位算法控制模块和所述速度检测模块相连，所述速度PID控制模块根据所述喷枪的当前速度和所述给定速度计算速度调整量；和
执行模块，所述执行模块与所述速度PID控制模块相连，所述执行模块根据所述速度调整量对所述喷枪进行调整。
2.如权利要求1所述的喷枪定位控制装置，其特征在于，所述位置检测模块包括：
喷枪高度检测编码器，所述喷枪高度检测编码器根据所述喷枪的高度输出脉冲信号，并经信号转换模块转换成喷枪高度信号。
3.如权利要求1所述的喷枪定位控制装置，其特征在于，所述执行模块为变频执行模块。
4.如权利要求1所述的喷枪定位控制装置，其特征在于，所述速度PID控制模块通过以下公式根据所述喷枪的当前速度和给定速度对所述喷枪进行调整：
Δv(t)＝v(t)-v(t)′；
其中，v(t)为给定速度，v(t)′为当前速度，Kp为比例系数、Ti为积分系数、Td为微分系数。
5.如权利要求1所述的喷枪定位控制装置，其特征在于，所述速度检测模块为高分辨率增量型编码器。
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