[实用新型]一种并联型四自由度相贯线焊接机器人

权利要求书

1.一种并联型四自由度相贯线焊接机器人，由可固定在工件上的机架、安装在机架内的位置调整机构，安装在位置调整机构上的姿态调整机构组成，其特征在于：

所述位置调整机构包括旋转机构和升降机构，所述旋转机构包括以机架的中心轴为中心旋转的旋转筒、设在旋转筒内部内齿轮、与内齿轮啮合并安装在机架上的电机I(23)，所述升降机构包括平行于机架的中心轴的丝杠、带动该丝杠转动并安装在机架上的电机II(28)、与该丝杠配合的丝杠螺母、安装在该丝杠螺母上的可在所述旋转筒内上下移动的升降盘、固定在该升降盘上的同步带轴架；

所述姿态调整机构包括两根平行于机架的中心轴的丝杠、带动该两根丝杠转动的并安装在机架上的电机III(17)和电机IV(26)、与该两根丝杠配合的两个丝杠螺母、安装在该两个丝杠螺母上的可在所述旋转筒内上下移动的两个升降盘、该两个升降盘分别带动的两根同步带、该两根同步带带动的一个能够实现俯仰与偏转的差动装置；

所述两根同步带安装在所述同步带轴架上；

所述三个升降盘外分别装有双向推力轴承，且轴承的上下圈连接到所述旋转筒上可随着旋转筒同时旋转。

2.如权利要求1所述的一种并联型四自由度相贯线焊接机器人，其特征在于：

所述的机架包括丝盘轴(21)、丝盘安装板(20)、丝盘安装垫(24)、电机安装盘(19)、连接杆(55)、上固定盘(54)、光杆(4)、下固定盘(3)、机座(1)，其中电机安装盘(19)、上固定盘(54)、下固定盘(3)为三个同轴的圆盘，电机安装盘(19)上有四个以安装盘的圆心为中心均布的电机安装孔，各电机安装孔旁边各有一个从动带轮轴安装孔，其中三个从动带轮轴安装孔在上、下固定盘(54、3)相同的位置上各有对应的三个丝杠安装孔；电机安装盘(19)与上固定盘(54)通过四根均布的连接杆(55)连接；上固定盘(54)与下固定盘(3)通过四根均布的光杆(4)连接；下固定盘(3)与机座(1)通过螺栓连接，机座(1)与工件锚固；电机安装盘(19)上安装有两个丝盘安装垫(24)，丝盘安装垫(24)上架装丝盘安装板(20)，丝盘轴(21)安装在丝盘安装板(20)上。

3.如权利要求2所述的一种并联型四自由度相贯线焊接机器人，其特征在于：

所述旋转机构包括电机I(23)、从动同步带轮轴I、同步带I(22)、小齿轮(32)、内齿轮(33)、可套住上固定盘(54)的旋转筒上部(30)、盖在旋转筒上部(30)上面的顶部轴承盖(29)、顶部推力轴承、旋转筒支撑板(31)、旋转筒下部(2)，其中电机I(23)和从动同步带轮轴I分别安装在电机安装盘(19)的一个电机安装孔和其旁边的从动带轮轴安装孔内，同步带I(22)装在电机I(23)和从动同步带轮轴I上，位于电机安装盘(19)上侧， 从动同步带轮轴I的另一端安装有小齿轮(32)，小齿轮(32)位于上固定盘(54)下侧，与内齿轮(33)啮合，内齿轮(33)安装在旋转筒上部(30)的顶端，旋转筒上部(30)的上方与顶部轴承盖(29)连接，通过顶部推力轴承安装在上固定盘(54)上；旋转筒上部(30)的外壁通过四个旋转筒支撑板(31)与旋转筒下部(2)连接，旋转筒下部(2)用轴承安装在机座(1)上。