[实用新型]蜗杆减速器、机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种蜗杆减速器，所述蜗杆减速器包括：

壳体结构；以及

相互啮合的蜗杆和蜗轮；

其特征在于，所述壳体结构包括：

第一壳体，所述蜗轮设置于所述第一壳体内；

第二壳体，所述蜗杆设置于所述第二壳体内；以及

扣环，在所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相互连接。

2.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括设于所述蜗轮和所述第一、第二壳体之间的油封，所述油封的一侧抵靠所述扣环。

3.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括支撑所述蜗轮的蜗轮轴承，所述蜗轮包括轮体和与所述轮体相连接的轮齿部，所述轮体的内侧具有中空结构，所述蜗轮轴承设于所述轮体的外侧并邻近所述轮齿部设置。

4.如权利要求3所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮还包括连接所述轮体和所述轮齿部的连接部，所述连接部沿所述蜗轮的径向方向延伸设置，所述连接部、所述轮体和所述轮齿部之间形成有间隙，所述蜗轮轴承设于所述间隙内。

5.如权利要求4所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述壳体结构还包括承力环，所述蜗轮轴承的内圈支撑于所述承力环上，所述蜗轮轴承的外圈支撑于所述连接部和/或所述轮齿部上。

6.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述壳体结构还包括法兰盘，所述法兰盘设于所述第一壳体和/或所述第二壳体上。

7.如权利要求3所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述轮体的左侧和/或右侧端面突出于所述第一壳体之外，作为所述蜗杆减速器动力输出的连接端面。

8.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括偏心套筒和蜗杆轴承，所述偏心套筒可旋转设置于所述第二壳体内，所述偏心套筒轴线相对于所述第二壳体中心线偏移特定距离，所述蜗杆通过所述蜗杆轴承设置在所述偏心套筒内，通过旋转调整所述偏心套筒的角度，进而调整所述蜗杆的轮齿与所述蜗轮的轮齿之间的侧隙。

9.一种机器人关节，其包括如权利要求1至8中任一项所述的蜗杆减速器，所述机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，所述动力输出臂与所述蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。

10.一种机器人，其包括至少一个如权利要求9所述的机器人关节。