[实用新型]一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种头端位姿能主动改变的介入导管，具体地说，是一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管。

背景技术

介入术是当前心血管疾病诊疗中十分常见的一种方法。在血管内介入手术过程中，术者依据手术目标区域的几何特征，选取特定形状的导管，在X射线机的监控下，由导丝辅助引导，通过插管的方式到达目标区域实现药物投放以及诊疗操作。由于传统导管无法自主弯曲，在手术过程中，通过弯曲度较大的血管或血管茬口往往需要花费很长的时间，故而，在导管使用中，往往需要依据目标位置的几何特征选取特定的导管，通用性较差。

针对传统导管头端无法主动弯曲的缺陷，国内外学者提出使介入导管系统头端具有主动弯曲能力：S. GUO等人研制了以高分子离子传导膜(ICPF)为驱动器的主动导管系统；韩国J. K. Chang等人开发了一种主动弯曲导管导向机器人系统，其外径为3.0mm，内径2.0mm，长度为1000mm；日本东北大学的Y. Haga和Y. Tanahashi提出的导管导向机器人，其直径为1.2mm，由多节结构组成，内管和外管之间均布3根SMA螺旋弹簧，每隔一定距离便有一个关节，用于支撑和连接；哈尔滨工业大学刘浩利用SMA弹簧为驱动，设计制作了类似的导管导向装置。上述主动导管都是动力内置型导管，结构的微型化存在很大的困难。

中国专利文献CN101522115A，公开日2009年9月2日，发明名称为介入导管。该发明公开了一种介入导管，包括可前进且可旋转的操作头，所述操作头具有固定刀片切割器组件和可调节刀片切割器组件，使得可接近密封内腔以及抽吸和灌输系统的抽吸端口和/或灌输端口被设置在所述操作头上或被设置在邻近所述操作头的位置处。但是关于动力外置的柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管，目前还未见报道。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管，其特征在于，所述的介入导管包括可伸缩吸附模块、转向导管、分层导管和柔索收放与气路控制模块，所述的介入导管最前端为可伸缩吸附模块，可伸缩吸附模块末端连接转向导管，转向导管末端通过分层导管与柔索收放与气路控制模块相连。

所述的可伸缩吸附模块设有轴向伸缩球囊，轴向伸缩球囊头部为弹性真空吸附头，弹性真空吸附头内部均匀分布有径向伸缩球囊。

所述的转向导管包括一弹性外壳，弹性外壳内设有法兰盘、柔索、柔索驱动导管和复位弹簧，法兰盘并列放置，法兰盘上设有安装孔，柔索、柔索驱动导管和复位弹簧通过安装孔穿过法兰盘。

所述的分层导管分为两层，外层为可伸缩吸附模块提供气路通道，为转向导管提供柔索和复位弹簧的通道，内层中空部分为辅助医疗器械出入通道。

所述的轴向伸缩球囊内设有径向伸缩球囊气源通道、轴向伸缩球囊气源通道和弹性真空吸附头气源通道。

所述的径向伸缩球囊通过充气或吸气可以膨胀或收缩。

所述的转向导管外部包有一层弹性薄膜。

所述的转向导管可以通过串联增加节数。

所述的介入导管进行生物相容性处理。

本实用新型优点在于：

1、可伸缩吸附模块能够实现对操作目标——生物瓣膜的抓取以及导管头端的可靠定位；

2、转向装置能够使导管主动转向，顺利通过大弯血管或血管岔口；

3、本柔索驱动导管视功能需求不同，是可以被扩充的：可以视应用需要增加多个导向单元；导向单元可视需要将回复弹簧用主动控制的柔索驱动，以变为两个自由度；导管弯曲模块的自由度分布也可以视需要而改变。

附图说明

附图1是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的结构示意图。

附图2是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的弹性真空吸附头中径向收缩球囊张开状态示意图。

附图3是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的弹性真空吸附头中径向收缩球囊闭合状态示意图。

附图4是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的轴向伸缩球囊结构示意图。

附图5是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的法兰盘侧面结构示意图。

附图6是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的柔索驱动导管横断面结构示意图。

附图7是本实用新型一种柔索驱动的可吸附主动弯曲介入导管的柔索收放与气路控制模块的结构示意图。

具体实施方式