[实用新型]基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置

权利要求书

1.基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于该装置包括传动平台(11)和设置在传动平台顶面的移动安装架(1)；所述传动平台顶面的左右两侧分别设有把砧木苗穴盘(24)和穗木苗穴盘(25)送至搬运位置的传送机构，传动平台顶面的中间部位设有把第三穴盘(26)送至搬运位置以放置经过配对的砧木苗和穗木苗的传输机构，传动平台顶面的周边设有多个采集图像以分别确定砧木苗和穗木苗直径以及确定穴盘位置的CCD摄像头；所述移动安装架上设有分别把砧木苗和穗木苗从两侧的穴盘搬运到中间穴盘的第一机械手(5)和第二机械手(17)、驱动机械手水平移动的行走机构以及检测定位机械手的至少两个限位传感器和至少两个复位传感器。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于：所述传送机构和传输机构均是电机带动的带轮和由带轮驱动且水平设置的传动带。

3.根据权利要求1或2所述的基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于：所述行走机构包括一沿着移动安装架长度方向水平设置的导轨、设置在机械手上且与导轨滑动配合的滑动部件、与导轨平行设置的同步带以及由电机驱动且与同步带啮合的行走齿(43)。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于：所述机械手包括一对夹持砧木苗或穗木苗的气爪和一驱动气爪的气缸(52)。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于：所述限位传感器分别设置在移动安装架上部的左右两侧。

6.根据权利要求5所述的基于视觉的砧木苗和穗木苗配对装置，其特征在于：所述复位传感器分别设置在移动安装架上部的中间部位。