[实用新型]自调节式管道内壁爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人，特别涉及一种自调节式管道内壁爬行机器人。

背景技术

管道输送由于成本低、方便快捷，已成为石油、天然气远距离输送的主要方式，对我国的能源结构调整，都起到了关键作用，但是随着地理环境的特殊性，给管道输送技术带来了新的挑战，在高纬度、高海拨的环境管道冻结现象也会造成堵塞裂纹等问题，长时间的输送过程中经常导致污垢的存留，最终积累积成不能自我缓解的输送截流，这样，在管道输送过程中就会经常出现石油、燃气管道的泄露、堵塞等问题，这类事件一旦发生必然会给国家带来能源的浪费和人民生命安全造成威胁，同时也造成重大的经济损失。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种结构简单，可以进行有效清污的自调节式管道内壁爬行机器人。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：自调节式管道内壁爬行机器人包括毛刷、毛刷固定孔、毛刷固定座、外转子电动机、支撑轴、密封销，其特点是中央主体的右端固定设有一个中央主体固定环一，中央主体固定环一左侧的中央主体上活动套装一个自调节弹簧，自调节弹簧左侧的中央主体上活动套装一个中央主体滑动环，中央主体滑动环的左侧的中央主体上固定设有一个中央主体固定环二，中央主体左、右两端圆周面上分别对称均布固定设有四个驱动轮支撑架连接座，中央主体的左端头设有一个毛刷固定座孔，每个驱动轮支撑架连接座上铰接连接驱动轮支撑架的内端，每个驱动轮支撑架的中间分别铰接连接支撑架连杆的一端，中央主体滑动环圆周面上对称均布固定设有四个滑动环连杆固定座，每个滑动环连杆固定座铰接连接滑动环连杆的一端，滑动环连杆的另一端分别铰接连接在左端四个驱动轮支撑架的中间铰接点上。

本实用新型的有益效果是：自调节式管道内壁爬行机器人结构简单、设计合理，通过四连杆机构完全可以实现管道机器人自身等效半径的自动调节，并且克服了机器人行走自身翻倒的缺点，可以适应多种规格的管道清污工作。

附图说明

以下结合附图以实施例具体说明。

图1是自调节式管道内壁爬行机器人的结构图。

图中，1-驱动轮；2-外转子电动机；3-支撑轴；4-密封销；5-驱动轮支撑架；6-支撑架连杆；7-中央主体；7-1-毛刷固定座孔；7-2-驱动轮支撑架连接座；8-中央主体固定环一；9-自调节弹簧；10-中央主体滑动环；10-1-滑动环连杆固定座；11-滑动环连杆；12-中央主体固定环二；13-毛刷固定座；13-1-毛刷固定孔；14-毛刷；

具体实施方式

实施例，参照附图1，自调节式管道内壁爬行机器人中央主体7的右端固定设有一个中央主体固定环一8，中央主体固定环一8左侧的中央主体7上活动套装一个自调节弹簧9，自调节弹簧9左侧的中央主体7上活动套装一个中央主体滑动环10，中央主体滑动环10左侧的中央主体7上固定设有一个中央主体固定环二12，中央主体7左、右两端圆周面上分别对称均布固定设有四个驱动轮支撑架连接座7-2，中央主体7的左端头设有一个毛刷固定座孔7-1。毛刷固定座孔7-1内插装毛刷固定座13，毛刷固定座13圆周面上均布设有四个毛刷固定孔13-1，毛刷固定孔13-1中插装毛刷14。每个驱动轮支撑架连接座7-2上铰接连接驱动轮支撑架5的内端，驱动轮支撑架5的外端头设有支撑轴3，支撑轴3上套装外转子电动机2，外转子电动机2上套装驱动轮1，用密封销4密封。每个驱动轮支撑架5的中间分别铰接连接支撑架连杆6的一端，中央主体滑动10圆周面上对称均布固定设有四个滑动环连杆固定座10-1，每个滑动环连杆固定座10-1铰接连接滑动环连杆11的一端，滑动环连杆11的另一端分别铰接连接在左端四个驱动轮支撑架5的中间铰接点上。

自调节式管道内壁爬行机器人的工作过程是：将该机器人从管道一端放入，启动外转子电动机2带动驱动轮1在管道内爬行，当管道内径发生变化(管道自然状或由于污垢附着等现象导致)时，管壁压迫驱动轮1，此时驱动轮支撑架5向内推动滑动环连杆11，滑动环连杆11向右推动中央主体滑动环10，中央主体滑动环10压缩自调节弹簧9，在自调节弹簧9的作用下，中央主体固定环一8和中央主体滑动环10产生相对滑动，每个驱动支撑架5有支撑架连杆6连接，这样通过四杆机构的作用就实现了自调节管道内壁爬行机器人的自身等效半径的调节。