[实用新型]一种机器人控制电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能控制电路，尤其是一种具有递发名片功能的接待机器人的控制电路。

背景技术

随着社会的发展，各工业企业之间的竞争逐步提高，而竞争的核心是技术的竞争，企业接待机器人的出现将会一定程度上提高该企业的专业形象，增强客户对其技术能力的认可。针对接待机器人的特点，在其功能和控制上有很大的设计和开发空间。

发明内容

本实用新型主要解决接待机器人机械手指如何夹取名片及递送名片的技术问题，提供一种机器人控制电路，控制机械手指捏取名片，松开名片的动作。

按照本实用新型提供的技术方案，所述机器人控制电路包括主控制器和从控制器，主控制器连接机器人底盘直流伺服电机、底盘超声波传感器、无线收发模块，从控制器连接机械手臂直流伺服电机、机械手指部感应模块、头部超声波传感器、人体感应模块、无线收发模块和显示模块；主、从控制器之间通过无线收发模块通信。

所述机械手臂直流伺服电机包括肩关节直流伺服电机、肘关节直流伺服电机、手部直流伺服电机，所述手部直流伺服电机控制两根机械手指的开合；

所述主控制器包括第一单片机控制电路，第一单片机控制电路连接有底盘电机测速电路、底盘超声波测距接口电路、底盘后轮驱动电路、红外遥控信号接收电路、红外测距电路、9V-5V直流电源电路、电源管理电路、5V-3.3V直流电源电路、第一无线收发接口电路；

所述从控制器包括第二单片机控制电路，第二单片机控制电路连接有机械手臂电路测速电路、手指部超声波测距电路、头部超声波测距电路、机械手臂电机驱动电路、9V-5V直流电源电路、电源管理电路、5V-3.3V直流电源电路、第二无线收发接口电路、连接所述显示模块的显示电路；

所述9V-5V直流电源电路连接充电电池以及5V-3.3V直流电源电路，所述第一、第二无线收发接口电路分别连接一个无线收发模块，所述电源管理电路连接9V-5V直流电源电路以及5V-3.3V直流电源电路。

所述机械手指部感应模块采用的测距传感器为超声波传感器。

所述从控制器还连接有语音电路。

本实用新型的优点是：通过控制机械手指的开合完成递送名片动作，在机械手指部加装机械手指部感应模块，以判断客人是否已取得名片；同时通过超声波传感器解决接待机器人定位问题。

附图说明

图1是本实用新型所控制的机器人简图。

图2是本实用新型的控制电路原理框图

图3是本实用新型主控制器原理图。

图4是本实用新型从控制器原理图。

图5是机器人定位系统的软件架构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。本实用新型所控制的接待机器人整体结构如图1所示，机器人底盘10上装有底盘后轮11与底盘前轮12，底盘后轮11由底盘直流伺服电机4驱动，作为接待机器人的行走部分，在机器人底盘10上安装机器人身躯与主控制器1，机器人身躯上装有显示屏9，机器人身躯上方安装肩部支架，肩部支架内置从控制器2，同时，肩部支架的两端装有机械手臂14，机械手臂14的末段安装着机械手指15，机械手指15上集成着机械手指部感应模块7，肩部支架上方安装头壳16，头壳16内集成头部超声波传感器5与人体感应模块6。机械手臂14上安装有机械手臂直流伺服电机3，包括肩关节直流伺服电机、肘关节直流伺服电机、手部直流伺服电机。底盘10上还设置底盘超声波传感器8。

该接待机器人的手部选取的机械结构，使机械手指15能捏取名片，松开名片，并在机械手指部加装机械手指部感应模块，以判断客人是否已取得名片。

机械手臂14由肩关节直流伺服电机、机械上臂、肘关节直流伺服电机、机械下臂、手部直流伺服电机、机械手组成。这些部件组成两自由度的机械手臂装置，可使机械手在平面活动范围内任意点的运动。机械手臂14的机械上臂、机械下臂通过连轴器与其直流伺服电机相连。