[实用新型]履带驱动装置及履带式行走机构

权利要求书

1.一种履带驱动装置，其特征在于，包括一个框架结构及固定在该框架结构上的压电单元；所述框架结构由四个圆环和四根杆固定连接而成，四个圆环的圆心分别位于四根杆组成的平行四边形的顶点处；所述框架结构具有两种同频的振动模态，一种振动模态在所述框架结构的一组对边杆上呈现同阶且为奇数的反对称纵振振型；另一种振动模态在所述框架结构的另外一组对边杆上呈现同阶且为奇数的反对称纵振振型，这两种振动模态在所述框架结构的四个圆环处呈现同阶的面内弯振振型；所述平行四边形的其中一个角的角度                                                满足：，其中为所述圆环的面内弯振振型阶数，K为在区间中取值的一个奇数；所述压电单元包括至少两片压电材料，分别用于激发所述框架结构的两种振动模态，框架结构的每组对边杆中至少有一根固定有至少一片所述压电材料。

2.如权利要求1所述的履带驱动装置，其特征在于，所述压电单元为分别粘贴在所述框架结构的四根杆上的矩形压电陶瓷片，该矩形压电陶瓷片具有横向振动效应。

3.如权利要求2所述的履带驱动装置，其特征在于，矩形压电陶瓷片以两片一组的方式对称地粘贴在各根杆的纵振节面处两侧。

4.如权利要求3所述的履带驱动装置，其特征在于，每组中的两片矩形压电陶瓷片按照相反的极化方向粘贴，每两根对边杆上的矩形压电陶瓷片按照相反的极化方向粘贴。

5.一种使用如权利要求1所述履带驱动装置的履带式行走机构，其特征在于，包括两个履带驱动装置、分别张紧在所述履带驱动装置上并与所述履带驱动装置四个圆环的外圈紧密接触的履带、以及位于两个履带驱动装置之间并与两个履带驱动装置通过销钉分别连接的车体。

6.如权利要求5所述的履带式行走机构，其特征在于，所述履带的内圈附着有一层厚度在0.01-0.5mm范围内的薄钢片。

7.如权利要求5所述的履带式行走机构，其特征在于，所述销钉穿过履带驱动装置中框架结构的其中一组对边杆的纵振节面。