[实用新型]平面三自由度并联机构及喷涂机器人

权利要求书

1.一种平面三自由度并联机构，其特征在于该并联机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，其中铰接块和动平台之间是通过移动副连接，第一支链和第四支链控制动平台的位置，第二支链和第三支链控制动平台的姿态，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度。

2.根据权利要求1所述并联机构，其特征在于，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第四支链包括第四滑块、第四连杆、第四运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括第三滑块、第三连杆、第三运动副组。

3.根据权利要求2所述并联机构，其中四个运动副组均由三个运动副组成，第一运动副组为连接于第一滑块和机架之间的转动副、连接于第一滑块和第一连杆之间的移动副、连接于第一连杆和动平台之间的转动副；第四运动副组为连接于第四滑块和机架之间的转动副、连接于第四滑块和第四连杆之间的移动副、连接于第四连杆和动平台之间的转动副；第二运动副组为连接于第二滑块和第一连杆之间的转动副、连接于第二滑块和第二连杆之间的移动副、连接于第二连杆和铰接块之间的转动副；第三运动副组为连接于第三滑块和第四连杆之间的转动副、连接于第三滑块和第三连杆之间的移动副、连接于第三连杆和铰接块之间的转动副，并且连接于第一连杆和动平台的转动副与连接于第四连杆和动平台的转动副同轴。

4.一种基于权利要求1-3之一所述平面三自由度并联机构的四自由度喷涂机器人，其包括喷涂作业机构单元和移动单元两个部分，所述喷涂作业机构单元基于所述平面三自由度并联机构，该并联机构的机架安装在直线导轨上，可以实现水平移动，通过将移动单元的运动与平面三自由度并联机构的运动相结合，可以实现安装在动平台上雾化器的三个移动自由度和一个转动自由度的喷涂作业。