[实用新型]一种机器鱼复合转弯装置

权利要求书

1.一种机器鱼复合转弯装置，分为驱动系统(1)、联动转向系统(2)，它们都定位在骨架(3)上，其中驱动系统(1)包括直流电机(11)、转盘(12)、摆杆(13)、销钉(14)、尾转轴(15)和鱼尾(16)；所述摆杆(13)前部设有销钉槽(131)，销钉(14)穿过销钉槽(131)连接摆杆(13)与转盘(12)；摆杆(13)后部与尾转轴(15)连接；联动转向系统(2)的驱动部分包括步进电机(21)、主齿轮(22)和副齿轮(23)，其特征在于：所述联动转向系统(2)的转向控制部分是用两根钢丝(24)分别从两侧将与鱼头(25)连接的头转轴销钉(251)、与鱼鳍(26)连接的鳍转轴销钉(261)、与主齿轮(22)连接的主齿轮销钉(221)串联，组成头、鳍、尾三联动转向机构；所述尾转轴(15)设置在副齿轮(23)的偏心处。

2.根据权利要求1所述的一种机器鱼复合转弯装置，其特征在于：为节约鱼体内腔空间，所述副齿轮(23)是半齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种机器鱼复合转弯装置，其特征在于所述销钉槽(131)的长度等于销钉(14)在转盘(12)上的转动半径的两倍。

4.根据权利要求1所述的一种机器鱼复合转弯装置，其特征在于：所述头转轴销钉(251)两头各设有一个钢丝孔(2511)，且与设置在骨架(3)上的头转轴(252)呈十字架状。

5.根据权利要求1所述的一种机器鱼复合转弯装置，其特征在于：所述鳍转轴销钉(261)两头各设有一个钢丝孔(2611)，且与设置在骨架(3)上的鳍转轴(262)呈十字架状。

6.根据权利要求1所述的一种机器鱼复合转弯装置，其特征在于：所述主齿轮销钉(221)两头各设有一个钢丝孔(2211)，且与设置在骨架(3)上的轴承外侧固连，初始方向垂直于机器鱼的对称中心线。