[实用新型]一种工业机器人空心手腕传动机构

权利要求书

1.一种工业机器人空心手腕传动机构，包括第一关节支撑部件（1），第二关节支撑部件（2）和第三关节终端部件（3），所述第一关节支撑部件（1）可相对转动地设置于机器人前臂（10）的末端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件（2）可相对转动地设置于第一关节支撑部件（1）的末端，产生工业机器人手腕的第二个自由度；所述第三关节终端部件（3）用于安装连接工业机器人的末端执行器，其可相对转动地设置于第二关节支撑部件（2）的末端，产生机器人手腕的第三个自由度；在驱动力的作用下，所述空心手腕传动机构通过对上述三个自由度的协调来执行作业操作。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述第一关节支撑部件（1）的空心驱动端内设置有可相对转动的第二关节驱动锥齿轮（4），所述第二关节支撑部件（2）内靠近第一关节支撑部件（1）的一端呈锥齿轮状，所述第二关节驱动锥齿轮（4）与该呈锥齿轮状的端部啮合传动，实现所述第二个自由度的产生。

3.根据权利要求1或2所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述第二关节驱动锥齿轮（4）内设置有可相对转动的第三关节驱动锥齿轮（5），所述第二关节支撑部件（2）内部设置有可相对转动的过渡锥齿轮（6，7）和可相对转动的第三关节输出锥齿轮（8），所述第三关节输出锥齿轮（8）通过多根连杆（9）与第三关节终端部件（3）连接，所述第三关节驱动锥齿轮（5）通过过渡锥齿轮（6，7）将动力传递到第三关节输出锥齿轮（8），并进一步通过上述多根连杆（9）带动第三关节终端部件（3）转动，实现所述第三个自由度的产生。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述的过渡锥齿轮（6，7）包括固连为一体的下半侧过渡锥齿轮（6）和上半侧过渡锥齿轮（7），分别与所述第三关节驱动锥齿轮（5）和第三关节输出锥齿轮（7）啮合，从而将所述第三关节驱动锥齿轮（5）的动力传递到第三关节输出锥齿轮（8）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述连杆（9）两端分别通过铰链与第三关节输出锥齿轮（8）和第三关节终端部件（3）铰接，各铰链销轴均与第三关节终端部件（3）的转轴C平行，各根连杆（9）两端的铰链销轴偏置距离相等，连杆（9）与第三关节输出锥齿轮（8）连接一端的销轴轴线到该第三关节输出锥齿轮（8）轴线的距离，与该连杆（9）另一端的销轴轴线到C轴的距离相等。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述的铰链为普通铰链、万向铰或者球铰。

7.根据权利要求1、2、4、5或6所述的一种工业机器人空心手腕传动机构，其特征在于，所述第一关节支撑部件（1）、第二关节驱动锥齿轮（4）和第三关节驱动锥齿轮（5）同轴，轴线为A；所述第二关节支撑部件（2）、下半侧过渡锥齿轮（6）和上半侧过渡锥齿轮（7）同轴，其轴线为B，上述轴线A、轴线B与第三关节终端部件（3）的转轴C相交于一点O，且B轴与A轴和与C轴的夹角相等。