[实用新型]三驱动双极坐标四自由度并联机器人

权利要求书

1.三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于：包括上丝杠机构、下丝杠机构、穿刺针机构、锥齿轮传动机构、主连接板、并联平台固定架和支撑架，其中，并联平台固定架一端设置有三爪结构，其三爪结构通过紧固螺钉固定在主连接板上，并联平台固定架另一端还设置有螺纹接口，其通过螺纹接口与支撑架连接，而锥齿轮传动机构位于主连接板一侧并与主连接板连接，上丝杠机构和下丝杠机构分别对称设置于主连接板中心的两侧，并分别与锥齿轮传动机构连接，形成两个转动自由度，而穿刺针机构则同时设置在上丝杠机构和下丝杠机构上，形成两个移动自由度。

2.根据权利要求1所述的三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于所述的锥齿轮传动机构包括小锥齿轮电机座、小锥齿轮座、大锥齿轮座A、大锥齿轮座B、直流电机、小锥齿轮联轴器、小锥齿轮、大锥齿轮A和大锥齿轮B，其中，小锥齿轮电机座、小锥齿轮座、大锥齿轮座A和大锥齿轮座B分别通过紧固螺钉固定在主连接板上，直流电机固定在小锥齿轮电机座上，其输出轴与小锥齿轮联轴器的一端连接，小锥齿轮联轴器的另一端与小锥齿轮的转动轴连接，而小锥齿轮的转动轴通过小锥齿轮座限位并支撑，大锥齿轮A和大锥齿轮B的转动轴的轴线在一条直线上，且同时与小锥齿轮的转动轴垂直设置，且大锥齿轮A和大锥齿轮B的转动轴分别通过大锥齿轮座A和大锥齿轮座B限位并支撑，大锥齿轮A和大锥齿轮B同时与小锥齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于所述的上丝杠机构包括上丝杠轴承座端盖、上丝杠轴承座、上丝杠导向罩、上滚珠丝杠、上丝杠螺母、上丝杠电机座、上丝杠联轴器和上丝杠直流电机，其中，上丝杠电机座分别与上述的大锥齿轮A的转动轴过盈配合，上丝杠直流电机通过螺钉连接在上丝杠电机座的侧面，其输出轴与上丝杠联轴器一端锁固，上丝杠联轴器的另一端与穿过上丝杠电机座上的轴承座的上滚珠丝杠的一端连接，上滚珠丝杠与上丝杠电机座的输出轴同轴设置，且其另一端通过上丝杠轴承座限位并支撑，上丝杠轴承座端盖设置在上丝杠轴承座的端部，而上丝杠导向罩则设置在上丝杠轴承座和上丝杠电机座之间，且套在上滚珠丝杠的外部，并与上滚珠丝杠的轴同心设置，上丝杠导向罩在其侧面中部还开有沿上滚珠丝杠轴线方向的导向槽A，上丝杠螺母套在上滚珠丝杠上且限位在导向槽A中。

4.根据权利要求1所述的三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于所述的下丝杠机构包括下丝杠轴承座端盖、下丝杠轴承座、下丝杠导向罩、下滚珠丝杠、下丝杠螺母、下丝杠电机座、下丝杠联轴器和下丝杠直流电机，其中，下丝杠电机座分别与上述的大锥齿轮B的转动轴过盈配合，下丝杠直流电机通过螺钉连接在下丝杠电机座的侧面，其输出轴与下丝杠联轴器一端锁固，下丝杠联轴器的另一端与穿过下丝杠电机座上的轴承座的下滚珠丝杠的一端连接，下滚珠丝杠与下丝杠电机座的输出轴同轴设置，且其另一端通过下丝杠轴承座限位并支撑，下丝杠轴承座端盖设置在下丝杠轴承座的端部，而下丝杠导向罩则设置在下丝杠轴承座和下丝杠电机座之间，且套在下滚珠丝杠的外部，并与下滚珠丝杠的轴同心设置，下丝杠导向罩在其侧面中部还开有沿下滚珠丝杠轴线方向的导向槽B，下丝杠螺母套在下滚珠丝杠上且限位在导向槽B中。

5.根据权利要求1所述的三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于所述的穿刺针机构包括穿刺针、穿刺针固定机构A和穿刺针固定机构B，穿刺针固定机构A和穿刺针固定机构B分别设置在上丝杠机构和下丝杠机构上，而穿刺针则同时固定在穿刺针固定机构A和穿刺针固定机构B上。

6.根据权利要求5所述的三驱动双极坐标四自由度并联机器人，其特征在于所述的穿刺针固定机构A包括导向套U形定位环A、导向套柱形定位环A、定位环销A和穿刺针导向套A，导向套U形定位环A与上述的上丝杠螺母通过滑动轴承连接，且其为对称结构，其转动轴垂直于上滚珠丝杠的轴，导向套柱形定位环A通过其两侧的定位环销A连接在导向套U形定位环A的开口端，其内部还同心设置有穿刺针导向套A，而穿刺针则穿设在穿刺针导向套A内。