[实用新型]堆栈机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及纱团包装线，尤其是一种将包装完成的单个成品玻璃纤维纱团整齐地堆放在栈板上，同时在每一层玻璃纤维纱团中间自动放置瓦楞纸隔板，方便之后的整个栈板包装存储出货的堆栈机器人。

背景技术

纱团卷在纱团包装线上包装好后，自皮带输送机输送至下一工序，在该工序需要对其进行堆栈以利于运输、仓储，以往类似的堆栈动作都是由人工手动方式来进行，这需要工人有大的力气，强壮的身体，因为单一纱团卷的重量就重达十余斤；长时间操作工人非常容易疲劳，效率低；而且，不容易保证每次堆放玻璃纤维纱团都是轻拿轻放，有一定几率在放置时损坏产品。

一些财力雄厚的生产企业为了提高产品的质量，避免人工手动方式来进行堆栈动作时损坏产品，往往采用自由度比较高的机械手来完成堆栈动作。但以目前的科技水平，机械手都是价格昂贵，维修复杂，且难以由生产企业的技术人员自行进行测试调试的。

因此迫切需要对堆栈工序进一部完善设计。

发明内容

本实用新型要解解决的技术问题是提供一种堆栈机器人，使之能自动地堆栈纱团并维修方便。

这种堆栈机器人，包括机架和夹取座，夹取座上安装有复数个夹取纱团的夹取机构，机架上还安装有夹取座升降机构和夹取座横移机构。

进一步地，所述的夹取座上安装有4个夹取纱团的夹取机构。

相邻的夹取机构之间安装有连接气缸和挡块。

所述的夹取机构包括与纱团外周壁相接触的四片夹片和一驱动气缸。

本实用新型化简为繁，采用相对比较多的零件，完成以前较少零件组装成的机械手的功能。虽然本实用新的堆栈机器人占用了较大的空间，但却降低了维修的难度，增强了设备的安全性，减少了维修保养的时间。

附图说明

图1是本实用新型的堆栈机器人的正视图；

图2是本实用新型的堆栈机器人的侧视图；

图3是图2中的夹取座的俯视图；

图4是单个夹取机构的正视图；以及

图5是单个夹取机构的左视图。

具体实施方式

参看图1和图2，本实用新型的堆栈机器人包括一机架10和一夹取座20，夹取座20上安装有四个夹取机构21，机架上还安装有夹取座升降机构30和夹取座横移机构40。

参看图3，相邻的夹取机构21之间安装有连接气缸22和挡块23，这样可保证夹取机构21之间的距离恒定，从而保证纱团在栈板上是按照设定间隔定位排布。

参看图4和图5，夹取机构21包括与纱团90外周壁接触的四片夹片211其通过一驱动气缸212提供夹紧动力。夹取机构21的四片夹片211设计保证了夹取力的同时节约了空间，保证放置产品时不会碰到旁边的产品。

本实用新型工作时，皮带输送机输送过来的包装完成的单个成品纱团90会相互贴靠的排列在图2机架10左侧的进料空间50处，而本实用新型的夹取座20会由夹取座横移机构40带动在图中所示的机架10上方位置移动至该进料空间50处，然后由夹取座升降机构30带动夹取座20下降至设定位置，然后由驱动气缸212操作夹片211夹取纱团90，由于在该进料空间50处的纱团90是相互贴靠排列，所以在本实用新型的夹取座20进行夹取时，各夹取机构21亦是相互靠紧的；在四个夹取机构夹住四个纱团90后，由夹取座升降机构30带动夹取座20上升，然后由夹取座横移机构40带动至图2机架10右侧的堆栈空间60处，在该堆栈空间60底面预先安置有栈板(图中未示)，接着由图3中的连接气缸22将原本相互紧靠的夹取机构21相互推离，其推离的距离可由挡块23提供定位效果，而能够让四个夹取机构21间隔设定的距离，接着由夹取座升降机构30带动夹取座20下降至设定位置，然后由驱动气缸212操作夹片211释放纱团90，完成一次的堆栈行程。

依本实用新型堆栈机器人的设计，其每次可以将四个纱团90堆放至栈板上，每四次即可将十六个纱团90整齐地堆放在栈板上，然后可在堆好的一层纱团90上方放置瓦楞纸隔板，接着再进行上一层纱团90的堆放，在堆放至设定高度(三层或四层)后，即可由叉车将栈板由堆栈空间60移出进行仓储或运输。