[实用新型]一种磁盘吸附式爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：

机座(1)；

转向调节结构(2)，位于所述机座(1)的下方，并且与所述机座(1)固定连接；

磁盘驱动机构(3)，嵌入安装于所述机座(1)；以及

磁盘角度调节结构(4)，与所述磁盘驱动机构(3)固定连接，所述磁盘角度调节结构(4)带动所述磁盘驱动机构(3)一起运动从而改变所述磁盘驱动机构(3)的磁盘与壁面之间的夹角。

2.如权利要求1所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述磁盘是永磁体制成的。

3.如权利要求2所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述磁盘角度调节机构(4)包括旋转电机(5)、蜗轮蜗杆减速器(6)、支座(7)、导轨(8)、滚珠丝杠(9)、滑块(10)和连接件(11)，其中，旋转电机(5)安装在蜗轮蜗杆减速器(6)上，蜗轮蜗杆减速器(6)套装在支座(7)上，支座(7)与导轨(8)连接，滚珠丝杠(9)固定在导轨(8)上并且与蜗轮蜗杆减速器(6)连接，滑块(10)与滚珠丝杠(9)连接，以及连接件(11)固定于滑块(10)上。

4.如权利要求3所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆减速器(6)对所述旋转电机(5)进行减速，并将所述旋转电机(5)的旋转运动转化为所述滚珠丝杠(9)的直线运动。

5.如权利要求4所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠(9)与所述滑块(10)同轴，并带动所述滑块(10)沿轴线方向联动。

6.如权利要求5所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述连接件(11)的一端与所述滑块(10)固定连接，另一端安装于所述磁盘驱动机构(3)的凹槽，当所述滑块(10)沿轴线方向运动时，所述连接件(11)沿所述凹槽在水平方向运动。

7.如权利要求1所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述 磁盘驱动机构(3)还包括肋板、垂直轴、连接圆盘和磁盘，其中，所述垂直轴通过所述肋板固定在所述机座(1)上，所述连接圆盘的下端与所述磁盘相连接。

8.如权利要求1所述的磁盘吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述转向调节机构包括：一对旋转轮以及对应于每个旋转轮的固定支架，所述旋转轮通过螺丝与所述固定支架相连接。