[实用新型]多功能拓展式排爆机器人机械爪

权利要求书

1.一种多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于包括：

一个机械爪基座，该机械爪基座是由一个活关节连接的一个固定端和一个活动部分，该固定端与机器人机械臂末端固定连接，该活动部分一端设有一个连接部；一个动力装置容置于该机械爪基座内并与该活关节相连，该动力装置驱动活关节使该活动部分能够上下往复摆动；该连接部通过一个连接轴活动的连接一个机械爪套筒，另一个动力装置驱动该机械爪套筒相对该连接部旋转；

一个机械爪件，连接机械爪基座的套筒，该机械爪件选用张合爪、旋转爪或往复爪，该机械爪套筒的前端部分设置有卡扣部，该机械爪件上设有扣合部，与机械爪套筒的卡扣部可拆卸的连接。

2.如权利要求1所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该活动部分为铆接方筒，该铆接方筒的活关节侧通过一个轴承套设于一个固定轴，该固定轴固定于机械爪基座的固定端，该铆接方筒在活关节处的外侧设有供动力装置啮合的齿牙。

3.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该铆接方筒内邻近机械爪套筒的一侧另设有一个容置空间，该驱动机械爪套筒轴向旋转的电动机容置于其中。

4.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该驱动机械爪套筒轴向旋转的电动机外置于该铆接方筒。

5.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该机械爪件为张合爪，其设有一个圆筒及一个电动机，电动机容置于圆筒内，电动机通过接线端子与机器人电连接；张合爪的圆筒上对称设有两个折臂状的连杆，其中，连杆邻近圆筒部分为第一弯折部，该第一弯折部末端设有一个贯穿的滑槽，第二弯折部连接第一弯折部，第三弯折部连接第二弯折部，第三弯折部的末端设有可更换垫片的夹板；第一弯折部与第二弯折部的连接处设有连接部，连接部活动的连接于圆筒；

该电动机远离机械爪基座的一端连接一个螺丝轴，螺丝轴上下各有一个带滑槽的盖板，电动机能够驱动螺丝轴旋转，该螺丝轴上套设一个套丝圆柱，该套丝圆柱的直径小于等于第一弯折部滑槽及盖板滑槽的宽度并活动的置于所述滑槽中。

6.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该机械爪件为旋转爪，其设有一个圆筒及一个电动机，电动机容置于圆筒内，电动机通过接线端子与机器人电连接；旋转爪的圆筒内部具有一个容置空间，容置有传动齿轮、变速齿轮组及输出齿轮，其中，电动机驱动传动齿轮旋转，传动齿轮连接变速齿轮组，变速齿轮组连接输出齿轮；输出齿轮连接一个套接部，该套接部突出于机械爪套筒的外部，且能够与各式旋转套口连接，通过选择传动齿轮组不同的工作位置，实现高速或低速的旋转输出。

7.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该机械爪件为往复爪，其设有一个圆筒及一个电动机，电动机容置于圆筒内，电动机通过接线端子与机器人电连接；往复爪的圆筒呈凹型，其内部具有一个容置空间，容置有同轴齿轮、减速变向齿轮组，轴向连杆及纵向连杆，其中，电动机驱动同轴齿轮旋转，同轴齿轮的两侧分别连接减速变向齿轮组；所述减速变向齿轮组包括一个齿轮及两个减速变向齿轮，该齿轮连接同轴齿轮，且与其中一个减速变向齿轮同轴，该减速变向齿轮与另一个减速变向齿轮呈一个角度啮合；轴向连杆呈L状，其第一端连接减速变向齿轮，第二端朝向圆筒的凹型开口；同时另有一个连杆一端连接减速变向齿轮，另一端朝轴向垂直方向开口；

电动机驱动同轴齿轮转动，带动齿轮及同轴的减速变向齿轮转动，使得另一个减速变相齿轮变向转动，同时或有选择的带动轴向连杆实现轴向往复运动或带动纵向连杆实现纵向往复运动；

圆筒的两凹型壁上各设有一个两趾机械爪，两趾机械爪设有可更换垫片的夹板。

8.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，该机械爪基座铆接方筒的外壁上另设有一个激光瞄准器。

9.如权利要求1或2所述的多功能拓展式排爆机器人机械爪，其特征在于，机械爪基座与机械臂末端之间另设一个延长臂，延长臂分别与机械爪基座及机械臂连接，且在延长臂的中部设有一个或多个活节螺栓。