[实用新型]圆轨迹切线包容式缠绕机器人

权利要求书

1.一种圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：包括运动臂(1)和缠绕机器人(2)，运动臂(1)一端可拆卸枢接于被缠绕结构(3)上端，运动臂(1)另一端与缠绕机器人(2)铰接，缠绕机器人(2)包括张力系统(21)、排线系统(22)和行走系统(23)，其中：

张力系统(21)用于控制缠绕钢丝张力，张力系统(21)包括钢丝盘(211)、增阻器(212)、张力轮(213)和张力闭环控制装置(214)，缠绕钢丝缠绕于钢丝盘(211)上，缠绕钢丝一端依次穿过能够产生设定张力的增阻器(212)、具有张力放大功能的张力轮(213)和可检测、分析缠绕钢丝所带张力及其波动值并控制张力轮(213)放大缠绕钢丝张力倍数的张力闭环控制装置(214)；

排线系统(22)用于将带有设定张力的缠绕钢丝一端整齐的固定排列在被缠绕结构需缠绕部位表面，排线系统(22)包括步进排线电机(221)、减速机(222)、滚珠丝杠(223)和排线梁(224)，步进排线电机(221)通过减速机(222)带动滚珠丝杠(223)旋转，排线梁(224)的螺母与滚珠丝杠(223)连接；

行走系统(23)带动张力系统(21)和排线系统(22)进行圆周运动，行走系统(23)包括驱动电机(231)和行走体(232)，行走体(232)又包括框架(2321)和行走轮(2322)，驱动电机(231)驱动行走体(232)的行走轮(2322)旋转，行走轮(2322)设于框架(2321)下方； 

所述张力系统(21)和排线系统(22)固定于行走系统(23)的框架(2321)上，张力系统(21)的钢丝一端穿过排线系统(22)的排线梁(224)最终与被缠绕结构固连。

2.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：运动臂(1)包括水平运动臂(11)和垂直运动臂(12)，水平运动臂(11)远离被缠绕结构的一端与垂直运动臂(12)上端固连，其中垂直运动臂(12)与缠绕机器人(2)的行走系统(23)铰接。

3.如权利要求2所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：所述水平运动臂(11)和垂直运动臂(12)上分别设有调节伸缩节(13)，该调节伸缩节(13)轴向长度可伸缩。

4.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：运动臂(1)一端可拆卸枢接于被缠绕结构上端的结构为：设有中央定位轴(14)、中央定位轴支架(15)和中央定位轴承(16)，中央定位轴支架(15)固设于被缠绕结构(3)和地面之一上方，中央定位轴(14)固设于中央定位轴支架(15)上，中央定位轴承(16)固设于中央定位轴(14)上端，运动臂(1)一端可拆卸固设于中央定位轴承(16)上。

5.如权利要求4所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：还设有中央定位轴调节装置(17)，该中央定位轴调节装置(17)轴向长度可伸缩。

6.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：还设有支撑垫(4)，该支撑垫(4)放置于地面上，被缠绕结构(3)置于支撑垫(4)上方。 

7.如权利要求2所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：所述水平运动臂(11)旋转运动所形成的平面垂直于被缠绕结构(3)轴线，水平运动臂(11)中心可拆卸固设于中央定位轴承(16)上。

8.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：运动臂(1)另一端铰接有1～4个缠绕机器人(2)。

9.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：在更换钢丝盘(211)时，需在增阻器(212)前完成新旧缠绕钢丝接头无张力对接，新旧缠绕钢丝接头无张力对接采用电阻焊方式完成。

10.如权利要求1所述的圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：张力轮(213)为“8”字轮，“8”字轮包括主动轮(2131)和从动轮(2132)，该主、从动轮(2131、2132)上分别设有数量和宽度相同的沟槽(2133)，“8”字轮的主动轮(2131)具有逆钢丝滑动方向的转动趋势。