[实用新型]一种上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种用于上肢运动功能障碍患者进行治疗、康复训练、康复治疗效果评估的上肢康复训练机器人，包括：

可进行两维方向调整的底座；

固定于底座上的人体工程学座椅；

支持人体上肢各关节运动的康复机械臂；

控制所述康复机械臂运动、进行数据处理和人机交互的控制柜；

所述底座的底盘上安装有高度调节机构和横移机构，该横移机构上安装有悬伸臂；所述康复机械臂有5个自由度关节，设置有力/力矩传感器，其肩部外展/内收关节和肩部屈/伸关节的驱动电机分别安装在它们关节的转动轴线上；

其特征在于：所述康复机械臂包括肩部外展/内收关节、肩部屈/伸关节、上臂、肘关节、前臂内旋/外翻关节、前臂、腕部屈/伸关节、手掌和手指，其肩部外展/内收关节安装在所述悬伸臂上，肩部屈/伸关节通过一连接座与肩部外展/内收关节连接，上臂固定在肩部屈/伸关节的旋转轴上，前臂通过肘关节与上臂连接，前臂上并安装有前臂内旋/外翻关节，手掌通过腕部屈/伸关节与手掌连接，手掌通过一连杆连接手指；所述肘关节的驱动电机安装在驱动肘关节转动的一曲柄上，前臂内旋/外翻关节和腕部屈/伸关节的驱动电机通过齿轮驱动其关节转动，手指运动由腕部屈/伸关节的驱动电机驱动；在所述上臂、前臂和手掌上固连3个力传感器，其中固连于上臂的传感器是二维传感器。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述底座底盘的高度调节机构是电动升降柱，所述横移机构包括直线导轨和直线轴承，直线轴承在直线导轨上沿直线导轨移动，所述悬伸臂固定在直线轴承上，所述横移机构上并设有锁紧装置。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述锁紧装置包括销轴、锁紧手柄、固定卡块和涨紧卡块，所述锁紧手柄与涨紧卡块连接，涨紧卡块绕销轴转动，销轴固定在所述悬伸臂上并与固定卡块固连。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述上臂、前臂、手掌和手指上均设置有长度调整机构。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述肘关节由一平行四连杆机构驱动，其驱动电机和减速机置于靠近肩部位置，且连杆长度可以调整。

6.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述手掌和手指是一曲柄滑块机构，腕部屈/伸运动由曲柄直接驱动，手指运动由固连于所述曲柄滑块机构上的一连杆驱动。

7.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述机械臂的各转动关节上安装有电气限位和/或机械硬限位装置。