[实用新型]一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人

权利要求书

1.一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。

2.按照权利要求1所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的履带驱动装置包括电池、电池架、驱动器、第一法兰、电机与减速器及两个电路板和电路板架，电池通过电池架固定在控制箱体内，固定在控制箱体端板上的驱动器与电池连接，两电路板分别通过两电路板架固定在电池架两端，电机与驱动器连接，与电机连接的减速器的输出轴通过第一法兰伸出箱体外，其上安装有第一齿轮，与电机连接的控制开关设置于控制箱体外尾端，与驱动器连接。

3.按照权利要求1所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的履带移动装置包括支撑机构、传动机构、履带、履带轮，所述支撑机构包括由两组对称的轮架、前调节杆、调节后杆和调节短杆组成的四连杆机构，两轮架分置于轮架底板两侧，两前调节杆一端通过前轮轴连接，另一端与调节后杆一端连接，调节后杆另一端部连接后轮轴，调节后杆与与轮架间通过调节短杆连接，在两前调节杆间还连接有中心轴，中心轴两端分别与轮架连接，通过中心绞架连接，前、后轮轴间的两个履带轮轴置于两轮架间，分别通过绞架连接在两轮架上，在各轮轴上分别安装有履带轮，履带包围在履带轮上，两限位法兰套装于伸出前调节杆的行星轮轴两端，并固定在前调节杆上，且置于轮架的凹槽内，限位块固定于轮架底板上，位于前调节杆的上限位置，第一弹簧通过上弹簧杆、下弹簧杆分别与前调节杆、轮架相连；

所述传动机构包括中心轴、行星轮轴、第一同步带、相互啮合的第三、第四齿轮及第二齿轮74，中心轴和行星轮轴分别连接在两前调节杆间，分别通过第二法兰和限位法兰枢接，第一同步带的第一、第二带轮分别安装在两前调节杆间的前轮轴和行星轮轴上，第三、第四齿轮分别安装在两前调节杆间的行星轮轴和中心轴上，第二齿轮安装在轮架外侧的中心轴端，与履带驱动装置的第一齿轮啮合传动。

4.按照权利要求3所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的前调节杆上开有用于放置上弹簧杆的可调第一槽孔和多个配合安装孔，所述的第一槽孔内设有多个用于放置上弹簧杆的卡口。

5.按照权利要求3所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的轮架包括侧板和分别安装在侧板两端的轮板，所述侧板上分 别开有与限位法兰配合的凹槽和用于安装下弹簧杆的可调第二槽孔，及多个配合安装孔；所述第二槽孔内设有多个用于放置下弹簧杆的卡口。

6.按照权利要求3所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的中心绞架是在法兰盘一侧设有空心阶梯轴，该阶梯轴小轴端的内孔与螺钉相配合。

7.按照权利要求3所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的限位法兰固定在前调节杆上，其一侧带有外径与轮架凹槽配合的第一套管，其内孔与行星轮轴端部相配合。

8.按照权利要求1所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的运动轮装置包括运动轮、运动轮架和第二同步带，运动轮通过其运动轮轴安装于运动轮架上，运动轮架分别通过固定架和固定杆与前调节杆固定连接，且分别与行星轮轴及中心绞架连接，在运动轮架与前调节杆间设置第二同步带，所述第二同步带的第三、第四带轮分别安装在行星轮轴和运动轮轴上。

9.按照权利要求8所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的尾轮机构包括尾轮轴、弹簧架杆和两组对称的连接架、限位杆、L杆、第二弹簧、尾轮，两L杆一端连接有尾轮轴，另一端分别连接有连接架，在靠近尾轮轴的两L杆间固定有弹簧架杆，两第二弹簧分别与弹簧架杆和连接架连接，在L杆和第二弹簧间的连接架上设有限位杆，尾轮安装于尾轮轴两端。

10.按照权利要求9所述具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，其特征在于：所述的连接架为带有半圆弧的槽型结构，半圆弧端带有多个用于安装限位杆的限位孔。