[实用新型]便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统

权利要求书

1.一种便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，包括控制单元模块、移动平台模块、能源模块、机械手臂模块、图像传感器模块和远程控制模块，其特征在于：独立功能模块之间采用标准的接口相互连接，标准接口包含了机械连接和电气连接；接口包含了电源和通信总线，采用标准接口连接的模块之间共用电源并通过标准总线通信。

2.根据权利要求1所述的便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，其特征在于：所述的机械手臂模块采用标准接口与机器人本体相连接，全部是内部走线，机械上采用涡轮蜗杆传动，关节可全方位转动，每个关节都由单独CPU控制，各关节CPU以及主控制器相互之间采用标准总线相互通信。

3.根据权利要求1和2所述的便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，其特征在于：所述的控制单元模块采用嵌入式的计算机作为主控制器，控制单元的各个CPU与机械手臂的各个CPU之间通过CAN总线连接；控制单元CPU之间的协调工作、控制单元对机械手臂模块的控制以及机械手臂模块给控制单元的反馈其姿态都是通过标准总线进行，所有CPU之间采用标准CAN协议通信。

4.根据权利要求1所述的便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，其特征在于：所述的移动平台模块是机器人的机械运功载体，包括机器人框架、左右两个履带机构、左右两个翻转臂机构、左右两个履带驱动机构及左右两个翻转臂驱动机构。

5.根据权利要求1所述的便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，其特征在于：所述的图像传感器模块包括一个设置在手臂顶部的具有俯仰和摆动两个自由度的摄像机，一个设置在机械手臂模块与机器人本体相接处的机器人摄像机，两个摄像机相互补充，供远程图像操控使用。