[实用新型]一种可变形适应全地形的机器人行走机构

权利要求书

1.一种可变形适应全地形的机器人行走机构，包括框架、轮式机构和翻转臂机构，其特征在于：所述的轮式机构采用前轮驱动、后轮采用同步带带动的四轮机构；左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动；连接前面主动轮和后面从动轮的同步带封装在机器人腔体之内；具有一个可采用快接组件安装到轮式机构两侧的翻转臂机构，所述的翻转臂机构由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，翻转臂机构的驱动和传动机构由驱动电机、蜗轮蜗杆机构、翻转臂轴、同步带机构和翻转臂轮轴组件组成，摇臂壳体的一端通过翻转臂轮轴组件连接翻转臂轮，摇臂壳体的另一端设有快接组件，并通过它连接到主动轮一侧的翻转臂轴端头的同步带机构上，通过驱动电机和蜗轮蜗杆机构驱动翻转臂机构运动。

2.根据权利要求1所述的一种可变形适应全地形的机器人行走机构，其特征在于：所述翻转臂机构可以绕其翻转臂轴360°旋转，并可定位于任意角度位置上，以此实现机器人行走机构形态的可变性。

3.根据权利要求1或2所述的一种可变形适应全地形的机器人行走机构，其特征在于：所述的主动轮、从动轮和翻转臂轮尺寸完全相同，当翻转臂位于主动轮和从动轮中间时，翻转臂轮着地，成为从动轮，整个机构成为适应崎岖地面和楼梯的类履带机构。

4.根据权利要求1或2所述的一种可变形适应全地形的机器人行走机构，其特征在于：翻转臂机构可以伸直到主动轮前方，形成适应沟壑和带负载稳定行走的扩展六轮机构。

5.根据权利要求1或2所述的一种可变形适应全地形的机器人行走机构，其特征在于：所述的机器人移动主要依靠四轮机构，翻转臂机构起辅助运动和使机构变形的作用。