[实用新型]蛙式跳跃机器人动力系统

权利要求书

1.蛙式跳跃机器人动力系统，其特征包括：

一动力机构，由编码器、电机、左右髋关节、双向超越离合器、齿形带、带轮、滑动杆、弹簧、导轨和滑块组成；在电机与双向超越离合器通过联轴器同轴相连，双向超越离合器上装有齿形带，齿形带的另一端装有带轮，带轮和增量式编码器同轴相连；齿形带的下端和滑动杆固结，滑动杆两端分别和滑块相连，滑块套于导轨上，在滑块和髋关节中间连有拉力弹簧；

两腿部机构，分别与动力机构的左右髋关节和滑块相连，由大腿、大腿连杆、斜撑杆、中间关节、膝关节、小腿连杆、小腿和踝关节组成，大腿上端和髋关节相连，下端与膝关节相连，中间连杆上端与滑块相连，下端与中间关节相连，中间关节位于大腿中部，小腿上端与膝关节相连，下端与踝关节相连，大腿连杆两端分别铰接于中间关节和膝关节，小腿连杆两端分别铰接于膝关节和踝关节；

两脚部机构，分别与双腿的踝关节相连，采用扇形结构，底部粘贴有足垫和压力传感器；

一处理器，分别与电机、编码器、压力传感器相连。

2.根据权利要求1所述的蛙式跳跃机器人动力系统，其特征在于：动力机构所选用的弹簧为拉力弹簧。

3.根据权利要求1所述的蛙式跳跃机器人动力系统，其特征在于：动力机构所选用的电动机为伺服电动机。