[实用新型]双轮臂锁合型巡检机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人，具体地说是一种行走在高压和超高压输电线路上、用于输电线路设施自动巡视和检测的双轮臂锁合型巡检机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统的动脉，输电线路的运行状态关系到国民经济的发展和人民的正常生活，也直接决定了电力系统的安全和效益。大多数的输电线路处于野外环境之中，分布地点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣，长年经受风吹、雨淋和冰雪；输电线及杆塔附件长期受到机械张力、电气闪络、材料老化等影响，会发生电线散股断股、磨损、腐蚀、金具松脱等现象，如不及时发现修复和更换，会影响到电力的正常运输。因此，为了保证输电线路安全稳定的运行，需要定期对输电线路设施(如杆塔、绝缘子、金具、输电线路和通道等)进行巡视检查，以便进行修复和更换。

目前，对输电线路设施进行巡检主要采用人工巡检或直升机巡检的方式。人工巡检是巡线人员采用望远镜目测沿线逐塔巡视与登塔巡视相结合的方法，这种方法劳动强度大，效率低，危险性高，特别是在山区和江河地区的巡视更为困难，并且巡检周期长，成本高；直升机巡检是直升机携带摄像机、红外热像仪等检测设备对输电线路进行巡检，但是其成本高，巡检质量易受气候影响，很难达到巡视需要的精度。因此，研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，成为今后的必然发展趋势。为实现机器人的自动巡检、适应不同线路环境的要求，需要机器人能够运动灵活，不仅要能够在输电线路上自动行走，而且还要求能够跨越线路上的防震锤、压接管、绝缘子、悬垂金具等障碍物。

实用新型内容

为了满足机器人自动巡检的上述要求，本实用新型的目的在于提供一种能够跨越不同障碍的双轮臂锁合型巡检机器人机构。该巡检机器人机构不仅能够沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍，节省了巡检成本，降低了劳动强度和人工危险性，提高了工作效率，保障电力系统安全可靠地运行。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括两个安装在导轨座上，结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；所述行走越障机构由行走机构及越障机构组成，其中行走机构包括轮架及安装在轮架上的行走电机及行走轮，行走轮通过行走电机在输电线上行走；所述越障机构包括第一连接杆、第二连接杆、开合电机、蜗杆、蜗轮及第一减速箱，其中开合电机安装在第一减速箱上，开合电机的输出轴上连接有蜗杆，该蜗杆通过与蜗轮的啮合驱动安装在第一减速箱上的第一、二连接杆转动，第一连接杆的顶端与轮架的一端固接，第二连接杆的顶端与轮架的另一端活动连接，轮架与第一、二连接杆构成封闭空间，将输电线封闭其中。