[实用新型]外骨骼式上肢康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼式上肢康复机器人，包括上臂部(100)，上臂前屈助动部(200)，上臂外展助动部(300)，肩胛骨旋转助动部(400)，传动部(500)及支架部(600)，其特征在于，上臂部(100)通过箍紧套(101)将人的上臂与机械上臂(102)柔性地箍连在一起，机械上臂(102)固定在通过平键A(212)与传动轴A(203)固连的传动轮A(501)上，上臂前屈助动部(200)通过水平导杆A(204)连接于上臂外展助动部(300)，上臂外展助动部(300)通过螺杆(604)和垂直导杆(603)固定在支架(601)上，肩胛骨旋转助动部(400)通过水平导杆D(602)固定在支架(601)上，传动部(500)通过传动轮A(501)、传动轮B(502)、细钢缆B(503)、细钢缆C(504)、转向轮(507)、前屈传动轮(511)、外展传动轮(512)连接上臂前屈助动部(200)、上臂外展助动部(300)和肩胛骨旋转助动部(400)，带动上臂部(100)完成前屈/外展运动，前屈传动轮(511)的直径是传动轮A(501)直径的2倍，前屈转角与肩胛骨转角按1∶2的规律转动，外展传动轮(512)的直径是传动轮B(502)直径的2倍，外展转角与肩胛骨转角按1∶2的规律转动。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂部(100)，主要包括箍紧套(101)和机械上臂(102)，箍紧套(101)通过固定件(103)固定在机械上臂(102)的上端内侧。

3.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂前屈助动部(200)主要包括直流伺服电机A(201)、法兰盘A(202)、传动轴A(203)、水平导杆A(204)、水平位置调节块A(205)和水平位置调节块B(206)，直流伺服电机A(201)与法兰盘A(202)依次固定于水平位置调节块A(205)上，直流伺服电机输出轴A(207)与传动轴A(203)通过紧钉螺钉A(208)连接，水平导杆A(204)贯穿水平位置调节块A(205)和水平位置调节块B(206)，水平位置调节块B(206)通过锁紧螺母A(211)固定于水平导杆A(204)靠近上臂外展助动部(300)的一端，水平位置调节块A(205)通过紧钉螺钉B(209)连接于水平导杆A(204)靠近上臂部(100)的一端，松动紧钉螺钉B(209)可沿水平导杆A(204)水平移动水平位置调节块A(205)。

4.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂外展助动部(300)主要包括直流伺服电机B(301)、法兰盘B(302)、传动轴B(303)、水平导杆B(304)和水平导杆C(305)、固定块(306)、水平位置调节块C(307)、铅垂位置调节块(308)，直流伺服电机B(301)与法兰盘B(302)依次固定于水平位置调节块C(307)上，直流伺服电机输出轴B(309)通过紧钉螺钉D(310)与传动轴B(303)连接，水平导杆B(304)贯穿固定块(306)和上臂前屈助动部(200)的水平位置调节块B(206)， 固定块(306)固定于水平导杆B(304)靠近支架部(600)的一端，水平位置调节块B(206)通过紧钉螺钉C(210)连接于水平导杆B(304)的另一端，松动紧钉螺钉C(210)可沿水平导杆B(304)水平移动水平位置调节块B(206)，水平导杆C(305)贯穿水平位置调节块C(307)和铅垂位置调节块(308)，铅垂位置调节块(308)通过锁紧螺母B(312)固定于水平导杆C(305)靠近支架部(600)的一端，水平位置调节块C(307)通过紧钉螺钉E(311)连接于水平导杆C(305)的另一端，松动紧钉螺钉E(311)可沿水平导杆C(305)水平移动水平位置调节块C(307)，铅垂位置调节块(308)通过锁紧螺母C(313)固定在支架部(600)的螺杆(604)上，松动锁紧螺母C(313)通过旋动调节螺母(314)可沿支架部(600)的垂直导杆(603)上下移动铅垂位置调节块(308)。