[实用新型]龙门起重机的同步装置

说明书

技术领域

本发明涉及龙门起重机，更具体地说，涉及龙门起重机的同步装置。 

背景技术

在日常作业过程中，由于机械或是电气的原因，龙门起重机的柔腿和刚腿在行走时出现不同步，从而产生了它们实际位置的偏差。这种偏差如果不加以监测和弥补，会引起累积和扩大，导致最终发生安全事故。另外，在联合起吊作业时，两台龙门起重机需要严格地保持相对位置不变，否则轻者影响正常作业，严重时会导致安全事故。 

发生上述两种情况的根本原因可以归结为：龙门起重机的位置检测与控制未能维持要求的精确度和可靠性。 

具体来说，传统的龙门起重机位置检测方法包括绝对值编码器、限位开关和地面磁感应开关等，但都存在安装方式或机械结构的缺陷。例如：龙门起重机柔腿绞点处的限位开关往往在安装和日常维护上无法达到要求，因此也达不到要求的灵敏度，而且在龙门起重机快速行走时，保护效果进一步降低；对于地面的磁感应开关，它主要起同步校准龙门起重机绝对值编码器的作用，但因此产生了龙门起重机位置跳变的情况，导致龙门起重机急停等事故，反而增加了安全隐患；绝对值编码器是应用较为普遍的一种检测方式，虽然理论上可以满足要求，而实际上由于轨道高低不平、轨道打滑或机械安装不稳定等原因，其输出的位置数据并不可靠，曾经就发生过龙门起重机刚、柔腿绝对值编码器的位置差值为0.03m，而实际测得的位置差竟然高达3m多，差点酿成严重事故。所以，龙门起重机位置检测一直是提高作业安全性和效率的瓶颈因素。 

实用新型内容

针对上述技术问题，本发明提供本发明提供一种龙门起重机的同步装置， 其特征在于包括位于所述龙门起重机外部的基站，实时地根据其所接收的第三卫星定位信号的载波相位向第一移动站和第二移动站发送报文；布置在所述龙门起重机的第一支腿处并且随第一支腿移动的第一移动站，其接收第一卫星定位信号并且根据第一卫星定位信号确定第一支腿位置并且根据第一卫星定位信号的载波相位和其接收的报文所表示的载波相位之间的相差消除第一支腿位置的误差；布置在所述龙门起重机的第二支腿处并且随第二支腿移动的第二移动站，其接收第二卫星定位信号并且根据第二卫星定位信号确定第二支腿位置并且根据第二卫星定位信号的载波相位和其接收的报文所表示的载波相位之间的相差消除第二支腿位置的误差；和控制器，其根据从第一移动站和第二移动站分别接收的第一支腿位置和第二支腿位置来控制第一支腿和第二支腿之间的同步。该系统通过移动站检测龙门起重机的柔腿和刚腿的实际位置，控制系统根据该实际位置判断该偏差是否在允许范围内，然后通过速度调整功能来同步刚腿和柔腿，将龙门起重机的刚、柔腿偏差限定于允许的极小范围内。 

根据本实用新型的另一个方面，提供一种龙门起重机的同步装置，其特征在于包括：位于所述第一和第二龙门起重机外部的基站，实时地根据其所接收的第三卫星定位信号的载波相位向第一移动站和第二移动站发送报文；布置在第一龙门起重机处并且随第一龙门起重机移动的第一移动站，其接收第一卫星定位信号并且根据第一卫星定位信号确定第一龙门起重机位置并且根据第一卫星定位信号的载波相位和其接收的报文所表示的载波相位之间的相差消除第一龙门起重机的误差；布置在第二龙门起重机处并且随第二龙门起重机移动的第二移动站，其接收第二卫星定位信号并且根据第二卫星定位信号确定第二龙门起重机位置并且根据第二卫星定位信号的载波相位和其接收的报文所表示的载波相位之间的相差消除第二龙门起重机的误差；和控制器，其根据从第一移动站和第二移动站分别接收的第一龙门起重机位置和第二龙门起重机位置来控制第一龙门起重机和第二龙门起重机之间的距离。在多台龙门起重机同步的过程中，每台龙门起重机的大车刚、柔腿位置仍然被采集，若系统检测到需要纠偏，则不受主、从关系的影响，相应的PLC仍会输出速度调整给定，实现单台龙门起重机纠偏。因此事实上可以认为，每台龙门起重机的RTK系统充分利用了其位置检测的优越性，不仅用于纠偏，也能用于和其它龙门起重机同步。 

附图说明

图1A示出根据本实用新型的一个实施例、应用支腿同步系统的龙门起重机； 

图1B示出根据本实用新型的另一个实施例、应用多台同步系统的龙门起重机； 

图2示出根据本实用新型的一个实施例的移动站的布置； 

图3示出根据本实用新型的一个实施例的龙门起重机支腿同步系统； 

图4A示出根据本实用新型的一个实施例、应用支腿同步的龙门起重机驱动系统； 

图4B示出根据本实用新型的另一个实施例、同步多台龙门起重机的驱动系统；