[实用新型]全自动地表水水质采样机器人

权利要求书

1.一种全自动地表水水质采样机器人，包括船体和设在船体上的驱动装置、控制装置和采样装置，其特征是：所述控制装置包括导航装置、中央处理单元和通讯模块；所述采样装置包括气象和水质监测传感器、水下传感器和采样管收放器，采样管收放器上设有采样管；

所述导航装置包括GPS卫星定位传感器、电子罗盘和惯性测量模块；

所述导航装置与中央处理单元和通讯模块电路连接，通讯模块通过无线信号与地面基站或手持基站信号连接；

所述控制装置与驱动装置及采样装置电路连接，并实现自动采样和对船体的自动导航。

2.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述船体上设有避障装置，该装置包括雷达和激光测距传感器，避障装置与驱动装置和控制装置电路连接。

3.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述船体上设有固定剂滴入装置，该装置包括气动活塞泵、气源和电磁控制阀，电磁控制阀与中央处理单元电路连接。

4.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述船体内还设有保温箱，保温箱内设有采样瓶。

5.根据权利要求1或4所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述采样管经蠕动泵、电磁阀分流装置与采样瓶连接，采样瓶内设有清洗管，清洗管经蠕动泵连接出水管。

6.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述气象和水质监测传感器包括温度传感器、湿度传感器、风向传感器和风速传感器。

7.根据权利要求1或6所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述水下传感器包括水温传感器、流速传感器、pH传感器、溶解氧传感器、电导率传感器和浊度传感器。

8.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述驱动装置包括电源、无刷调速电机和螺旋桨；

所述电源包括电池；

所述船体后端设有两套无刷调速电机和螺旋桨。

9.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述惯性测量模块包括三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、三轴电子罗盘。

10.根据权利要求1所述的全自动地表水水质采样机器人，其特征是：所述中央处理单元包括单片机；所述通讯模块包括GPRS通讯模块；

所述采样管收放器包括电机和卷扬机，卷扬机上卷绕有采样管，采样管的末端设有水下传感器。