[实用新型]自移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自移动装置，尤其是一种带有整体撞板结构的自移动装置。

背景技术

随着生活水平和科技能力的不断提高，各种不同功能的家用服务机器人已逐渐进入平常百姓家，为人们的生活带来不同程度的便利。机器人技术的发展及广泛应用，对机器人的智能化提出了更高的要求。由于机器人是自移动装置，属于无需人为干预的装置，其安全性尤其重要。为了自移动装置工作时的安全，现有技术中，在智能移动式机器人上设有撞板机构。该撞板机构仅是靠撞板相对于机器人主体作旋转运动。通过位于撞板机构两侧的传感器来感测碰撞撞板的障碍物是位于撞板的前方、左侧或是后侧。而这种撞板机构，在障碍物位于三个区域的临界位时，很容易产生误信号，给产品控制端对产品的避障实施方法带来错误。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述的技术问题，提供一种结构简单的整体撞板结构，将障碍物位于前方的探测方法和障碍物位于左侧或者右侧的探测方法，完全区分开来，有效解决了三个区域的临界位可能出现的误信号问题，而且机构感应信号更灵敏。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动装置，包括：主体，主体上设有自移动单元，所述的主体内还设有控制单元和撞板机构，控制单元控制自移动单元工作，所述的撞板机构包括撞板支架，一支撑架通过活动块组件与撞板支架相连；所述的活动块组件的两侧和支撑架之间分别设有撞板传感器组件，该撞板传感器组件与控制单元电气连接；撞板支架受到撞击后，其通过活动块组件与支撑架产生相对运动，撞板支架触发撞板传感器组件，撞板传感器组件输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向。

为了保证感应准确，所述的撞板支架位于所述主体前进方向的前端。

所述的相对运动包括所述的撞板支架通过所述的活动块组件相对于所述的支撑架产生的平动或转动。

具体来说，所述的活动块组件包括活动块，所述的撞板支架前端设有凹槽，所述的活动块插设在凹槽中，两者之间穿设有通轴；所述的活动块中部设有延伸柱，所述的支撑架端部开设通孔，所述的延伸柱上套设有弹簧，延伸柱的下端穿过支撑架的通孔。

所述的活动块位于延伸柱的两侧设有导柱，所述的支撑架上对应设有直线轴承，所述的导柱穿设在所述的直线轴承中定位。

所述的平动包括，当撞板支架的前方受力时，撞板支架通过与之连接的活动块组件上的两个导柱以及延伸柱的导引，朝支撑架方向滑动，撞板支架同时触发两个撞板传感器组件，撞板传感器组件输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向；当撞板支架前方不再受力时，在套设在延伸柱上的弹簧的弹性回复力作用下，撞板支架回复到原始位置。

所述的转动包括，当撞板支架的侧方受力时，撞板支架以与活动块组件相连的通轴为转轴，作相对于支撑架的旋转运动，撞板支架触发所述的撞板传感器组件，撞板传感器组件输出信号给控制单元，控制单元控制自移动单元改变运动方向；当撞板架侧方不再受力时，在弹簧的弹性回复力作用下，撞板支架带动撞板回复到原始位置。

为了提高撞击的灵敏度，所述的支撑架与撞板支架之间还设有弹片。所述的弹片的最佳位置是设置在所述撞板支架的两侧的后端部。

为了防止长期使用中通轴发生脱落，所述的通轴的两侧端部凸伸于支撑架和活动块的上、下表面，在凸出的轴端开槽，且槽上设有挡环。还可以使所述的通轴的两侧端部与支撑架和活动块的上、下表面平齐，在轴端与上、下表面的结合处涂覆热熔胶密封。

另外，所述的撞板支架外围设有撞板，该撞板将所述的撞板机构全部包络在内。

所述的撞板与所述的撞板支架通过对应设置的定位孔和定位柱彼此固定。

所述的撞板传感器组件包括传感器壳体，第一运动杆和第二运动杆通过立柱固定在传感器壳体的一端，使第一运动杆和第二运动杆联动；立柱上套设扭簧，使第一运动杆在不受挤压时回位；所述的传感器壳体内设有传感器支架，传感器及其电路固定在传感器支架上，所述的传感器与控制单元电气连接；所述的第一运动杆的自由端凸伸到传感器壳体之外，与所述的撞板支架抵顶；所述的第二运动杆的自由端设置在传感器的前方。

为了防止撞击为内部结构带来损伤，所述的支撑架的下方与撞板内壁之间设有缓冲垫。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，操作方便，能够准确地感知障碍物的方位，并且不会出现误信号的问题。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型自移动装置的整体结构示意图；