[实用新型]具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构

权利要求书

1.一种具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：其包括躯干、移动架、质心调整装置和四条机器人腿，所述躯干下部设有四条机器人腿，躯干上部通过质心调整装置与移动架连接。

2.根据权利要求1所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述每条机器人腿均由三段依次连接的腿节和小腿组成，小腿设置于三段腿节的下部，三段腿节之间以及腿节与小腿之间均通过轴线沿躯干横向的转动副和伺服油缸连接，最上部的腿节通过轴线沿躯干纵向的转动副与躯干连接，前述四个转动副为每条腿的四个主动关节；所述小腿下部设有一个被动的伸缩关节。

3.根据权利要求2所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述小腿包括小腿外筒，小腿外筒内部上端装有一高压气囊，下端装有两个直线轴承，直线轴承内孔安装有小腿伸缩杆，小腿伸缩杆的下端安装有橡胶套，橡胶套内设有六维力传感器。

4.根据权利要求2所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述伺服油缸包括液压油缸、伺服阀、位移传感器和力传感器，力传感器安装在液压油缸的缸杆上，位移传感器安装液压油缸的一侧。

5.根据权利要求1所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述质心调整装置包括双向螺母支架，双向螺母支架下部设有与躯干连接的横向移动装置，上部设有与移动架连接的纵向移动装置。

6.根据权利要求5所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述横向移动装置包括与双向螺母支架下部通过螺旋副连接的横向丝杠，横向丝杠一端设有连接板Ⅰ，另一端通过齿轮机构Ⅰ与直流电机Ⅰ连接，齿轮机构Ⅰ的外部设有连接板Ⅱ。

7.根据权利要求5所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述纵向移动装置包括平行设置的纵向丝杠和光轴，纵向丝杠和光轴分别通过双向螺母支架上部两侧的螺旋副和直线轴承设置于其上；纵向丝杠的一端设有连接板Ⅲ，另一端通过齿轮机构Ⅱ与直流电机Ⅱ连接，齿轮机构Ⅱ的外部设有连接板Ⅳ；光轴的两端分别设有连接板Ⅲ。

8.根据权利要求1所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述的躯干为一长方形框架。

9.根据权利要求1所述的具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，其特征在于：所述移动架为一横截面为梯形的框架。