[实用新型]一种两足步行仿生机器人

权利要求书

1.一种两足步行仿生机器人，包括机身、两个连接杆机构、两个足部机构和控制装置，机身与两个足部机构连接，两个足部机构分别为左足部机构和右足部机构，左足部机构和右足部机构并列在机身下方的左右两侧，两个连接杆机构分别为左连接杆机构和右连接杆机构，左连接杆机构分别连接机身和左足部机构，右连接杆机构分别连接机身和右足部机构，其特征在于：所述左足部机构的结构和右足部机构的结构相同，均包括腿支杆、转弯舵机、转动杆、脚板、舵机连接器和转盘，所述腿支杆的上下两端分别通过销钉与机身和转动杆连接，所述转动杆的两端通过销钉连接于脚板上，所述转弯舵机固定于脚板的上方，所述转盘设于脚板下方，舵机连接器固定于转弯舵机的下方并穿过脚板与转盘连接，转盘下方连接有轮皮；

所述机身包括支撑架、摇摆舵机、迈步舵机、舵机摆臂和摆动杆，所述摇摆舵机和迈步舵机均固定于支撑架上，所述舵机摆臂连接在摇摆舵机上，舵机摆臂的两端分别连接左连接杆机构和右连接杆机构，所述迈步舵机与位于其下方的摆动杆连接；

所述摆动杆的两端分别连接左足部机构的腿支杆和右足部机构的腿支杆；

所述控制装置分别与机身和足部机构连接。

2.根据权利要求1所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述右连接杆机构包括第一万向球头、第一万向接头、连杆、第二万向接头和第二万向球头，第一万向接头和第二万向接头分别固定于连杆的两端，第一万向球头的球状端与第一万向接头连接，第二万向球头的球状端与第二万向接头连接，第一万向球头的螺纹端与舵机摆臂的一端连接，第二万向球头的螺纹端与右足部机构的脚板连接；

所述左连接杆机构的结构和右连接杆机构的结构相同，其第一万向球头的螺纹端与舵机摆臂的另一端连接，且其第二万向球头的螺纹端与左足部机构的脚板连接。

3.根据权利要求1所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述舵机摆臂、左连接杆机构和右连接杆机构均设于支撑架的前方；摆动杆设于支撑架的下方；

所述左足部机构的腿支杆和右足部机构的腿支杆分别设于支撑架的两侧，且均分别设于左连接杆机构和右连接杆机构的后方。

4.根据权利要求3所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：每个足部机构的腿支杆均包括前腿支杆和后腿支杆，所述前腿支杆的上端和后腿支杆的上端均分别通过销钉与支撑架连接，销钉均分别与前腿支杆和后腿支杆间隙配合；所述前腿支杆的下端和后腿支杆的下端均分别通过销钉与转动杆连接，销钉与转动杆间隙配合；

所述前腿支杆和后腿支杆并列设置，且前腿支杆设于连接杆机构后方，后腿支杆设于前腿支杆的后方。

5.根据权利要求4所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述左足部机构和右足部机构的后腿支杆上均设有条形槽，摆动杆的两端分别穿过左足部机构的后腿支杆的条形槽和右足部机构的后腿支杆的条形槽，并与左足部机构的后腿支杆和右足部机构的后腿支杆可活动地连接。

6.根据权利要求1所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述控制装置包括电池、喇叭、麦克风、嵌入式控制板和测距传感器，所述嵌入式控制板固定于支撑架的上方，所述电池设于嵌入式控制板的下方和迈步舵机的上方，所述喇叭固定于支撑架的两侧，麦克风固定于嵌入式控制板的上方，所述测距传感器分别固定于机身的前端和脚板的前端；所述电池与嵌入式控制板通过电路连接，所述测距传感器、喇叭和麦克风均与嵌入式控制板连接，嵌入式控制板分别与摇摆舵机、迈步舵机、左足部机构的转弯舵机以及右足部机构的转弯舵机连接。

7.根据权利要求6所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述测距传感器包括红外传感器和超声波传感器，红外传感器固定于脚板的前端，超声波传感器固定于机身的前端，红外传感器和超声波传感器均与嵌入式控制板连接。

8.根据权利要求6所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述控制装置还包括视觉传感器和触摸开关，所述视觉传感器和触摸开关均与嵌入式控制板连接，所述触摸开关均固定于嵌入式控制板的上方，视觉传感器固定于机身的前端。

9.根据权利要求8所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述控制装置还包括蓝牙接口和USB接口，蓝牙接口和USB接口均与嵌入式控制板连接。

10.根据权利要求6所述的两足步行仿生机器人，其特征在于：所述电池为锂电池。